Merge branch 'release/0.7.0'

Update changelog

Merge branch 'feature/new-json-scenario-format'

Update changelog

Fix output cost

Output elapsed time

First steer to goal

Fix findt() for multiple goals

Output JSON goals as RRT found goal

Output JSON slot (from JSON input)

Output JSON goal (from JSON input)

Load goals if present in JSON input

Save last traj as `path` to JSON output

Do not use slot planner

Refactor load JSON obstacles

All the obstacles are polygons.

Refactor JSON input init, goal (typo)

Update changelog

Add default sampling info setter

Make sampling range scenario dependent

Merge branch 'feature/refactor-nn'

Update changelog

Remove unused macros

Remove unused files (nn, nv, sample)

Move NV-related macros

Move NN-relevant macro, structure

Move GL-relevant macros

Fix indexing overflow

FIX 85aee31

Fix index computation, type

Move sampling range constants

Use indexing getters

Add indexing getters to RRTBase

Use nn in RRTBase

Merge branch 'feature/slotplanner-sampling-info'

Update changelog

Use sampling info only when fip found

Move screen size

Refactor

Fix IYI computation

Fix horizontal/vertical constants

Use std::array for indexing structure

Fix condition in `fip()`

Set SamplingInfo defaults

Protect usage of `n` when it is `nullptr`

Update changelog

Change sampling info

Sampling info based on init pose found by `fip()`.

Merge branch 'feature/dubins-path'

Update changelog

Remove tmp graph plot for slot planner

Add drivable node guess, use in st5

Rewrite circle with line segments collide method

Rewrite circle with line segment collide method

Return immediately when not drivable

Finish when nothing to steer in opt

Decide to steer forward/backward in st5

Fix repeating cusp in opt

When two nodes are near themselves, do not use both.

Find final path only when goal found

Add detection of node in front of node

Remove high resolution steering

Because 0.01 is too fine for IS_NEAR macro and it caused backward move
for Dubins paths.

Plot car frame with GL

Add 5th steering procedure to RRTBase

`st5` uses Dubin's paths.

Add `dubins` files

Downloaded from https://github.com/AndrewWalker/Dubins-Curves, the
project is under MIT license.

Widen parallel parking scenarios

Start from original goal

The problem is with parallel parking.

Reformat IS_NEAR, add IS_NEAR for goal

Add FP as first node in slot cusps

Use sampling info for setting up the sampling

But comment it for now as the values used in sampling info don't
correspond to needed values.

Update changelog

Use normal distribution in sampling

Reformat

Merge branch 'feature/multiple-interesting'

Update changelog

Add slot edges as segment obstacles

Use firsts FIFO queue in T2 planner

Add firsts, firsts getter

Merge branch 'feature/multiple-goals'

Update changelog

Add goal_found method for two RRTNodes

Update ccost of goal's parents

Goal is last of goals

Connect goals to goal

Merge branch 'feature/angle-parking'

Update changelog

Remove parking slot segment obstacles

Use slot polygon instead.

Fix find init pose for right perp. parking

Update in slot pose for angle backward parking

Add TODO, fix comment

Fix final pose for backward angular parking

Update in slot pose for angle forward parking

Simplify final pose getter for forward parking

Use `poseHeading()` in `getFP()` in `SlotPlanner`

Add pose heading method to SlotPlanner

Merge branch 'feature/forward-perpendicular-parking'

Update changelog

Add find init pose in forward direction method

Add inside slot position for perp. forward parking

Add init pose for forward perpendicular parking

Merge branch 'feature/perpendicular-slotplanner'

Update changelog

Log path when optimized