eb_test: add eb_test dir

cand: Forgot remove this line when merging pre-previous commit from demo branch.

types: Variables in pwr_alert structure renamed to more clear names.

cand: Fix bug with power alert handling.

I think the previous version is wrong - PWR board sends CAN msgs when voltages are out of limits.
But CAN daemon do not receive and parse msgs with this alert ID.
Instead can daemon received alert msgs from ORTE and forwarded them to CAN.

Now I fixed this and alert msgs from PWR board are parsed and forwarded to ORTE.

eb_pwr: New version of power management.

- time measurement using global variable with time
Now time is measured in the same manner as in the other modules (ie. eb_vidle atc).
The code is more clear ant later improvements are easier.

- I have moved all the definitions to header files, add def.h file.
This improves clarity and readability.

- Now 5V and 3.3V power supply is switched off only when battery is in critical state.
Prevents cyclic on/off switching of all the boards in the robot.

Still this algorithm needs improvements, but now CAN communication is more reliable.

Updated reference to actual Rtime PXMC version cloned from PiKRON repository.

Alternate history has been kept under eurobot-2011 branch
to allow submodule updates for older Eurobot code revisions.

Signed-off-by: Pavel Pisa <pisa@cmp.felk.cvut.cz>

All gumstix binaries are included now

Add gumstix binaries (root image etc.) as a git submodule

The history of the repository was rewritten to not contain these binaries.
It was about 500 MB of data that was not useful for most people. Now,
the data can only be checkout if needed by

  git submodule update --init bin/gumstix

(note: The rest of the binaries will be uploaded laster when I have a
better connection.)

Merge branch 'shapedet'

robofsm: common-states tuning

This is states after Germany competition.
I am is not able to separate and describe this changes.

robofsm: Removes some old unused code.

robofsm: Add function for royal figures recognition.

Function reads distance from front sharp connected to ebBoard ADC input
previously used for left jaw potentiometer reading.
If distance is smaller than limit we say figure is royal = return true, if greater, it is pawn = return false.

robofsm: Add new states.

Added pick opponent bonus figure FSM.
Added pick fifth figure FSM.
Added pick center figure FSM.
Added new common states for placing third figure on another square when bonus square is full.

robofsm: Go to appropriate strategy on strategy switch event.

robofsm: Competition movement speeds tuning.

robofsm: Fix problem with timespec_substract function.

timespec_substract function slightly changed value in start time structure,
(it puts negative value in start time nsec variable) which causes problem when WAIT macro (clock_nanosleep function) was called again.

robofsm: Enable timer for short time to end measurement.

robofsm: Match timing tuning.

Time to deposite = short time to end increased.

joyd: Lift actuator control uses position definitions instead of hard coded values.

robofsm: Jaws actuator positions updated.

robofsm: Allow all strategies compilation.

robofsm: Add pick center figure strategy.

robofsm: Strategies tuning.

Add pick opponent bonus figure state.

robofsm: Add pick two green figures strategy.

robofsm: Better version of random positions generator.

Do not generate positions close to table borders and on our side.

robofsm: Publish correct match time when ready to start.

displa-qt: Match timing display background color set according to status.

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

cand: Fix strategy switch malfunction.

robofsm: Competition FSM tuning.

Put circle wall flag to all my squares and generate pseudo random positions on opponent squares.
Add bumpers and hokuyo enable/disable parameter to all FSM states ENTRY event.

robodim: Structures with chessboard squares centers extended to whole table squares.

robofsm: Add send match time cb. function.

robofsm: Map flag walls tuning.

It is better put bigger walls to green, start and protected areas and do not plan trajectory here.

robofsm: Allow switching strategy when start pluged in.

We have extra switch (not bumper like last year)for strategy switching.
Now it is not necessary enable strategy switch only after power on.

robofsm: Add forgotten line for match time publishing through orte.

robofsm: Add another simple strategy.

types: Add match time type to orte.

display-qt: Add match time display.

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

eb_jaws_11: add min, max and init value for jaw servos

robofsm: Jaws actuator positions tuning.

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

robofsm: Fix forgotten hard-coded gearbox ratio.

joyd: Add debug printf.

eb_jaws_11: add debug print to uart for bumpers

robodim: Added red and blue squares center for random move_around movement.

robodim: Added starting position angle.

robofsm: Robot est. position initialized to starting position.

robofsm: Jaws actuator positions updated to new mechanism using servos.

robofsm: Pick all green figures strategy tuning.

Added states for third and four figure picking and move around state.

robofsm: Add simple pick one figure strategy.

eb_lift_11: add strategy switch

cand, common, robofsm, types: change bumper rear to bumper rear left and bumper rear right

eb_jaws_11: change bumper rear to bumper rear left and bumper rear right

robofsm: Just small positions and movement speed tuning.

robodim: Pawns and royal figures positions corrected to right values.

robodim: Robot starting position defined and dimensions updated.

robomon: Added jaws actuator visualization.

Strategy writing and testing will be better with this visualization.

robofsm: Add competition sources.

This is preliminary competition FSM with subautomatons and maybe strategy switching possibility.

commit-graph: Comment out former members and add me :) and Matous.

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

This is actual state of the robot after competition.

cand: Changed direction of motion.

robodim: Robot dimensions updated to new configuration.
Added defines for motor gearbox and IRC parameters.

robofsm:
actuators - updated positions of jaws actuator based on servos.

fsmmove - FSM event obstacle behind and obstacle side extended with new sensors.

homologation - last version of competition automaton used in match with TURAG team.

robot - protected block size extended to the two protected fields.
It is forbidden to enter this area so it is safer if path planer is not allowed to plan trajectory through this area.
Map flag wall added to opponent starting area and the first field before this area - blocking opponent access to this area is forbidden.
Walls around the playing area removed because we moved Hokuyo sensor upward so it dos not scan playing area borders.

robot_orte - rear sensor added to robot bumpers callback function.
Used definitions of motor gearbox and IRC parameters.
Added comment for some horrible hack I think. I do not know how to solve this correctly.

After homologation process we have to redesign the configuration of the robot significantly.
Motion direction was changed - now the robot goes with jaws forward.
We place hokuyo sensor above the jaws so it do not see table borders and royal figures and we are able to move on the table without seeing opponent everywhere. Shapedet library was not able solve this problem.

eb_jaws_11: control servos as jaws, can req positions set servos positions

Homologation - approved version.

robofsm: Jaw actuator positions tuning. Disabled shapedet function.
pathplaner: Remove safety margin around obstacle.

We moved hokuyo sensor upward so it does not scan pawns. There was absolutely no free space between figures.
We were trying to test and use shapedet functionality, but it was not as good as we expected.
The biggest problem is that we did not read a Eurobot rules properly - there is that the testing (fake) opponent robot is 200mm in diameter.
This means that the shapedet library is tunned to detect the opponent robot as good as playing elements - LOL.

cand: Solved problems with bumpers.

Merge branch 'shapedet'

Conflicts:
src/robofsm/map_handling.c

Conflict solved. We are testing shapedet for homologation.

Merge remote branch 'origin/master' into shapedet

Conflicts:
src/robofsm/map_handling.c

Conflicts solved.

robofsm: Homologation tuning.

robofsm: Decreased obstacle size and map cell size.

robofsm: Added map flag ignore obstacle inside the table around the walls.

robofsm: Updated maxon motor gearbox reduction ratio and IRC resolution.

It was necessary to switch dleft and dright to view motor odometry properly in robomon.

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

display-qt: Fix compilation error. Include path is not resolved correctly.

cand: Switch motion err status direction.

display-qt: View lift status green when alive.

display-qt: Fix team color visualization.

robofsm: Allow homologation compilation.

robodim: Added robot axis to figure center parameter.

robofsm: Add homing parameter to lift actuator.

robofsm: First homologation version.

eb_jaws_11: update jaws min, max position
robofsm: update jaws min, max position, now is open, close, catch values as defines in header file

eb_jaws_11: add better terminal log

robofsm:
Add methods for draw obstacle (figure) to map.
Ignore figures opponent's according position on checkerboard and team color.

robomon: add draw circle center detected obstacle

cand: Switched direction of motion - left/right. Forward, backward is OK.

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

eb_lift_11: Better version of IRC counter, reverse switch funtion.

h8eurobot: workaround to design bugs in h8eurobot boards and to burnt HAL sensor.

The equivalent of PWMA:0 and PWMB:0 is issued after PXMC
initialization. This allows to invoke align of motor
phase tables according to IRC index by turning
of axes by hand.

Signed-off-by: Pavel Pisa <pisa@cmp.felk.cvut.cz>

h8eurobot: workaround for damaged CPU pin PWM2A on Eurobot board.

Signed-off-by: Pavel Pisa <pisa@cmp.felk.cvut.cz>

Merge remote branch 'origin/master' into shapedet

joyd: Update actuator positions and assign buttons for jaw actuator.

robofsm: Fix jaw actuator function parameter and update position for holding figure.

Merge remote branch 'origin/master' into shapedet

Merge branch 'master' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot

eb_lift_11: Fixed wrong end switches handling and decreased IRC reading resolution.

eb_lift_11: Fix small typo.

eb_jaws_11: update regulation constant for jaws

eb_jaws_11: update jaws min max value

eb_jaws_11: repair right bumper

robofsm: add function open, close, catch for jaws