Switch to RRT algorithm

RRT* (RRTS) differst from RRT slightly. Therefore, it's possible to
"just" comment out some code of RRT* to make it RRT.

The reason to do this is to find out the performance of new search cost
that includes the number of backward-forward direction changes.

Update bcar submodule

Merge branch 'use-cusp'

Move obstacle assert to ext2

Improve search cost

Estimate if should run path optimization

Increase max polygon verts to 12

Add and use #cusp

Merge branch 'change/to-reuse.software'

Update license info in reeds_shepp files

Update license info in cute header file

Update self source file with license

Init reuse.software

Add recompute cc method

Merge branch 'fix/dijkstra-backward-opt'

Fix backward dijkstra optimization

Add drivable to forward dijkstra algorithm

Fix forward dijkstra algorithm

Repeat optimization while improving

Use interesting forward/backward methods

Improve pick interesting method

Update anytime improvement with last path

When random sample's cost is greater than last path cc and therefore
there will be resampling, use random node from the last path instead.

Add recompute path cc method

Revert 100e888

It would be necessary to recompute all cc of all the child node, which
is impossible by the architecture. (RRTNode knows about its parent
only.)

Merge branch 'refactor-and-tuning'

Add planner 39

Remove commented code

Compute path only at the end of each iteration

Try steering from root to just added node

Implement anytime rrt

When path not found, do not optimize it

Reseting ogoal_cc and otime is not desired as the original path is the
first path found (even with reset.)

Use macros to comment out the code

Merge branch 'release/0.8.0'

Bump doxygen version

Merge branch 'refactor'

Add planner 38

Remove ut

Update documentation

Rewrite rrtext6

Rename rrts planners header file

Update rrt goal based on pose range refactoring

Rewrite rrtce, add rrtce 36, 37

Add ext17, ext18

Add ext16

Add ext15

Rewrite ext13

Rewrite ext8

Rewrite ext10

Add ext14

Rewrite ext2

Rewrite rrts

Update cmake lists, don't compile extensions

Add bcar submodule

Remove changelog

All the changes are stored in the annotated tag of the related version,
so keeping the changelog is just duplicating the work.

Rename header files

Change spacing

Merge branch 'release/0.7.0'

Update changelog

Change steer step to 0.5 m

Do not clear opt time log

Allow using the jsoncpp library installed in non-default locations

Merge branch 'tuning'

Finish when goal found

Add reset method, remove debug print

Add reset method

Store computed path in class variable

This change has the consequences for the _optimize path_ extensions,
particularly `ext3` and `ext13`. These extensions are also updated.

Log path in each iteration

F 179e12c

Fix accessing freed variables

F 179e12c

Add icnt setter

Make private public, add cumulative cost

Make private public, add delete kd nodes

Fix layer comparison in 3d

Refactor delete kd nodes method

Fix cost in connect procedure

Use search cost in nn, nv only

Fix f881711

Add nv to ext8

Merge branch 'add-new-path-opt'

Update changelog

Implement different search for interesting nodes

Copy rrtext3 to rrtext13

Log opt path time

F 2f8da47

Use goal zone in connect

Compute cost_build only when needed

Log path based on iterations

Store entries

Merge branch 'release/0.6.0'

Update changelog

Merge branch 'rrtext12/use-nn'

Update changelog

Override connect and next methods

Due to using use_nn variable when sampling case 3, there is no need for the
nearest neighbor search during the steer 1. Also, connect procedure does not
need to check for better neighbors -- there are none.

Set use_nn when sampling case 3

This sampling select with 0.5 probability if random is chosen from steered1 or
steered2.

Get rid of edist helper function

Collides with another edist.

Merge branch 'sample-from-nodes'

Update changelog

Add collide tmp steered from method

Add tmp steered