Release version 0.5.0

### Added
- 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
- Polygon obstacle.
- Bicycle car geometry:
    - Turning radius circle centers.
    - Drivable space collision.
- Slot planner for parallel parking.

Merge branch 'feature/slotplanner'

Update changelog

Use ParallelParking in main

Plot entry (to parking slot) node

Add slot cusp to RRTBase

Fix flast, fpose of ParallelParking

Plot goal from trajectory file

Add time functions to main

Add find init pose for parallel slot method

Add DH setter

Add length, wheelbase, width getters to bcar

Add diagonal radius to bcar

Add find last pose method

Add collide for non-constant edges

Add cusp, DH getters

Add move method to rotate new node

Add method to get init pose center from slot

Use slot in main, plot

Add parallel planner constructor

Add slot to scenario

Fix collide with edge method of PolynomObstacle

Add PolygonObstacle frame method

Add slot planner skeleton

Merge branch 'feature/polygon-drivable'

Update changelog

Add drivable method to bcar

Return `true` if `bcar` may drive to node.

Add turning radius circle centers of car

Add coordinates abreast with the rear axle

Add RRTEdge intersection method

Add corner getters to bcar

Create polygon from scenario bordering segments

Add polygon obstacle

Fix nothing done statistics output

Make polygon from parking scenario borders

Add nothing done statistics

Merge branch 'feature/2d-grid'

Update changelog

Run connect trees of T3 only if goal found

Add escape-from-loop in overlap trees of T3

Fix negative cost of final path

Stop when nodes().size() overflow

Change overlap trees procedure

To be compatible with 2d indexing structure.

Update T2 with adding to `ixy_` data structure

Add structure for indexing by x, y axes to RRTBase

Add `Cell` class

Cell is used in 2d indexing structure `ixy_` of `RRTBase`. It contains
vector of pointers to `RRTNode`, boolean variable that tells if node was
added and the mutex to lock atomic operations.

Cell is used in 2d grid similarly as simple vector of pointers to
`RRTNode` in `iy_` indexing structure.

Add x-axis indexing defines

Also, set the maximum size of y-axis indexing to 100.

Update readme with using T2 note

Merge branch 'release/0.4.0'

Release version 0.4.0

### Added
- Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
- RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
- Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
- Variable steer step size to `st3` procedure.

### Changed
- Make `sample` procedure part of RRTBase.
- Make `cost` function part of RRTBase.
- Make `nn` procedure part of RRTBase.
- Make `nv` procedure part of RRTBase.
- Make `steer` procedure part of RRTBase.
- Refactor `gplot` module.
- T2 planner to include variable steer step size.
- Set T3 planner as default.

### Removed
- RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.

Merge branch 'feature/pthread'

Set T3 as default planner

Add howto enable address sanitizer

Prevent running `findt()` twice

It should be run only in T3 planner.

Remove colliding `ns` in T2::next()

Add initialization for connect trees procedure

Different nodes start the connection between trees based on which tree
has found the goal.

Set T3 goal found when trees overlap

Refactor goal found procedure

Add connect trees

Add trees overlap check

Remove path optimization from next run

Set static size for nodes vector

Fix heap-use-after-free error when T3 is used

As T3 shares some resources with two T2 planners `p_root_` and `p_goal_`
the problem with descructors occures.

Therefore, all the code needed for destructing T3 planner and both T2
planners (`p_root_` and `p_goal_`) is in T3 destructor method
(`T3::~T3()`) and T2 destructor (and its parent destructors) must not be
called.

If only T2 planner should be used, this patch has to be *reverted*.

Add T3 destructor

Fix memory leak in path optimization procedure

Enable Karaman2011, T3 as global variables

Fix next return in T3

Add pthread to main, set it as default

Change inner planners of T3 to public

Merge branch 'feature/variable-steer-step'

Update T2 with variable steer step

Update steer procedure with step variable

Refactor macros in main

Update plot

Decide if there are some edges to plot and plot just one figure if not.

Fix bounding obstacle in plot

Update readme

Merge branch 'feature/refactor'

Update hatch, remove unused

Update font size, figure title

Update gplot log sources

Add example scenarios

Merge branch 'feature/refactor-opt'

Fix plot all trajectories in plot script

Update test script

Create log directory structure automatically based on binaries.

Update binaries file naming convention

Add optimization procedure based on Lan2015

Rename circle/segment obstacles getter

The name collides with `cos` math function.

Add commented options for nn, cusps

Update nn3 with co2

Fix 4c38f35

Fix adding optimized path

Fix tmp cusps overflow

Add optimize procedure from Islam2012

Split opt procedure from tips nodes gathering

Rename Dijkstra-based path optimization procedure

Merge branch 'feature/refactor-gplot'

Update changelog

Add binaries file naming convention

Remove unused functions

Refactor print functions in gplot

Because data structure of LOG changed.