Release version 0.4.0

### Added
- Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
- RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
- Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
- Variable steer step size to `st3` procedure.

### Changed
- Make `sample` procedure part of RRTBase.
- Make `cost` function part of RRTBase.
- Make `nn` procedure part of RRTBase.
- Make `nv` procedure part of RRTBase.
- Make `steer` procedure part of RRTBase.
- Refactor `gplot` module.
- T2 planner to include variable steer step size.
- Set T3 planner as default.

### Removed
- RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.

Merge branch 'feature/pthread'

Set T3 as default planner

Add howto enable address sanitizer

Prevent running `findt()` twice

It should be run only in T3 planner.

Remove colliding `ns` in T2::next()

Add initialization for connect trees procedure

Different nodes start the connection between trees based on which tree
has found the goal.

Set T3 goal found when trees overlap

Refactor goal found procedure

Add connect trees

Add trees overlap check

Remove path optimization from next run

Set static size for nodes vector

Fix heap-use-after-free error when T3 is used

As T3 shares some resources with two T2 planners `p_root_` and `p_goal_`
the problem with descructors occures.

Therefore, all the code needed for destructing T3 planner and both T2
planners (`p_root_` and `p_goal_`) is in T3 destructor method
(`T3::~T3()`) and T2 destructor (and its parent destructors) must not be
called.

If only T2 planner should be used, this patch has to be *reverted*.

Add T3 destructor

Fix memory leak in path optimization procedure

Enable Karaman2011, T3 as global variables

Fix next return in T3

Add pthread to main, set it as default

Change inner planners of T3 to public

Merge branch 'feature/variable-steer-step'

Update T2 with variable steer step

Update steer procedure with step variable

Refactor macros in main

Update plot

Decide if there are some edges to plot and plot just one figure if not.

Fix bounding obstacle in plot

Update readme

Merge branch 'feature/refactor'

Update hatch, remove unused

Update font size, figure title

Update gplot log sources

Add example scenarios

Merge branch 'feature/refactor-opt'

Fix plot all trajectories in plot script

Update test script

Create log directory structure automatically based on binaries.

Update binaries file naming convention

Add optimization procedure based on Lan2015

Rename circle/segment obstacles getter

The name collides with `cos` math function.

Add commented options for nn, cusps

Update nn3 with co2

Fix 4c38f35

Fix adding optimized path

Fix tmp cusps overflow

Add optimize procedure from Islam2012

Split opt procedure from tips nodes gathering

Rename Dijkstra-based path optimization procedure

Merge branch 'feature/refactor-gplot'

Update changelog

Add binaries file naming convention

Remove unused functions

Refactor print functions in gplot

Because data structure of LOG changed.

Refactor plot costdist in gplot

Because data structure of LOG changed.

Refactor plot maxtime in gplot

- Change the data structure of LOG.
- Load logs (trajectories) in main.

Fix load file behavior

Fix path optimization procedure

- Use `cost` from planner class.
- Update path even if goal not found.
- Fix adding nodes after steering.
- Update all the costs in tree.

Refactor findt() procedure

Fix adding child in RRT* connect

Fix path optimization procedure collisions

Merge branch 'refactor'

Fix minor refactor issues

- Forget `ST`.
- Forget `NNVERSION`.

Update build script

Make `steer` procedure part of RRTBase

Make `nv` procedure part of RRTBase

Make `nn` procedure part of RRTBase

Make `cost` function part of RRTBase

Make `sample` procedure part of RRTBase

Add plot nodes from goal

Add section comments to RRTBase

Merge branch 'feature/rrtstart-connect'

Update changelog

Fix goal found for Klemm2015

Add commented DEBUG print output

Add Extend* procedure for Connect*

Add Extend* procedure

Fix Klemm2015 constructor

Add root, goal affinity in Klemm2015 constructor

Add Connect* procedure

Add RRT*-Connect main loop

Add next NN/NV VERSION

Add nv2 with tree affinity

Add nn5 with tree affinity

Add nodes tree affinity

This allows developing of advanced RRT algorithms as RRT*-Connect.

Add swap trees procedure

Add RRT*-Connect [Klemm2015] skeleton

Plot percentile only if some data

Set global variables for graph plot

Update parallel parking scenario dimensions

- Set smaller slot.

Merge branch 'feature/T3'

Update changelog

Remove search for approximate goal

Update test script with T2, T3 testing

Update graph plot with T2, T3 testing

Optimize path only once when path found

Add tree overlap procedure

Fix infinitive loop in find trajectory procedure

Add goal found setter

Add check for tree connection

Add tree connection procedure

This procedure connects two trees when their nodes are close enough.

Add T3 basic loop (next procedure)

Fix link obstacles for T3