robofsm: Decrease hokuyo minimum range initial value.

robofsm: Stop robot when obstacle event occur in MOTION FSM.

robofsm: Start button not used on host.

robofsm: Map handling - revert back to original idea.

Mark circular area around real obstacle with MAP_NEW_OBSTACLE flag.
Radius of the area is of the ROBOT_DIAGONAL_RADIUS_M size instead of OBS_SIZE_M.
Remove flag wall from map.
Increase hokuyo range to 4 meters.

robofsm: Motion control tuning.

Decrease max position error to be lost.
Decrease close to target distance.
I am driving slowly so I add times in future to check collision in them.

robofsm: Generate random positions across whole playground.

robofsm: Allow path planing during rotation.

Using go_to instead of move_by path planing is used.
Path planer clears the map from unnecessary margins and so.

robodim: Add robot diagonal radius.

parhplan: Decrease map cell size.

Smaller playground area allows smaller map cell size now.

robodim: Decrease map size - demo is intended for smaller areas.

robofsm: Remove unused feature for removing unseen obstacle from map.

Clear white spaces and so.

Remove unused map flags and related functions.

- MAP_FLAG_INVALIDATE_WALL
- MAP_FLAG_TARGET

robodim: No brushes used!

robofsm: No brushes in front of robot.

camera: Remove unused header - causing compile errors.

camera: Rename .c file to .cxx file - now compilation for PPC is OK.

camera: Test barcam with algorithm from Gymspit.

camera: Do not use fftw3 lib now.

camera: Compile barcol and barcam source.

camera: Remove unused function.

camera: Add barcam header file.

camera: Set proper indentation, same in whole code.

camera: Add license as required by Tomas Novak (Gymspit roboteam).

camera: Remove unused barcol sources.

camera: Move barcol cource one directory up ad add Makefiles.

camera: Add barcode recognition sw from Gymspit robo team.

sysless: eb_ebb lib removed from sysless

build: Update link to eb_ebb lib.

eb_ebb: Move eb_ebb lib from sysless submodule to standard eurobot src tree.

robofsm: Attempt to clear all old obstacles in map in area where nothing is detected.

This is lot of mathematical computation. Not good approach.

robofsm: Remove unused flag.

robofsm: Mark only the real obstacle in the map.

robofsm: Beta version of demo application.

After power-up it waits for start signal.

After start signal:

1. Uses shape_detect lib for target detection from hokuyo data.
2. Turns on the same point by 120deg and detect - max. three times.
3. When no detection - generates new random point max 2 meters far.
4. TODO - On detection - approach the target.
- Find cross-section point between path to the point and circle of some radius around the target.
- Map handling needs lots of changes and improvements.
  Actual type of map handling is not suitable for large spaces.

robofsm: Add function for clearing specific flag from the whole map.

pathplan: Decrease map cell size.

pathplan: Add new flag in map for detected target.

robofsm: Increase act_crane position type.

This is forgotten commit. This is already done in other places. (types atc.)

robofsm: Update crane positions.

robofsm: Add header with start states enum.

robofsm: Release motion control feedback on start-up and when motor_stop() called.

robofsm: No team color parameter used.

robofsm: get rid of corns.

robofsm: Use start states from can_msg_def for controlling start sequence.

robofsm: Rename old remains of vidle to crane.

robomon: decrease size of obstacle - now it is same as the yellow chess figure.

robomon: Change color of playground - now it is the same as free cell in map.

robomon: remove simulated wall

robofsm: Delete old source.

Update crane position variable type. Char was too small.

robofsm: Compile common_states and shape_detect sources.

displayd: Use common start states for displaying stat plug status.

eb_demo: remove unused defines

eb_demo: Do not use yellow led - it is in collision with start state led which is more important.

eb_demo: Use start states from can_msg_def - these are common for whole system.

eb_demo: Fix switch strategy pin direction init.

eb_demo: Use port numbers defines from the eb_ebb lib.

cand: Maybe fix problem with huge positioning error.

There was a mess in parsing the message with data from motor odometry.
Data from left wheel goes to motion_irc left but error from left wheel
goes to motion_status right and vice versa.

cand: Update comments - now it is clear what is what.

motor-control: Release motion feedback when received speed greater then xxx.

This i used for releasing the motors after match time expires and before competition starts.
Motors are not blocked at spd = 0 and you can better manipulate with the robot.

I am not sure whether this is good solution.
I think it will be better to use special CAN msg with release motors information.

Move start state enum to can_ids_def file.

Now start states are common for lpc boards and other applications.
EB board now sends exact start states in robot_cmd CAN message.
ORTE robot_cmd type changed from boolean to char - now it can handle many different states.

types: Remove unused type.

eb_demo: New function of start button handling.

Starting of the robot is done using one push button.
After power on, short press causes actuators homing and transition to READY state.
Then long press causes starting of the robot.
Another short press stops the robot and returns to READY state.

robomon: add draw circle center detected obstacle

robomon: Add limits of hokuyo scan view.

I think it is better to draw the same scanning area in robomon as the real robot can see.

robomon: Set no brash for drawing detected shapes

robomon: Draw detected arcs as circles

robomon/hokuyoscan: add visualization detect arc in window robomon.
green line: detected arc
yellow line: detected line

robomon: Remove shapedet debugging output

robodim: Added hokuyo range parameter.

Shape_detect:
Change constants minimal and maximal angle detection to global
(HOKUYO_RANGE_ANGLE_LEFT, HOKUYO_RANGE_ANGLE_RIGHT).

Shape_detect:
Moved method bresenham_cicle to constructor.
Add maximal (70) and minimal (-70) angle detection (polar_to_cartes()).

Shape_detect: Repair of defined Radius - absent ";"

Shape_detect:
Constants for detecting arcs moved into the constructor.
Add documentation.

Shape_detect: offline.c - Testing for sequence measured files from Hokuyo.
- editation offline.c for testing sequance files.
- add -f switch for name open file
- add -n switch for number open files
- add -h and --help for print help

Shape_detect:
Add method arcs_compare() for comparing of two detected arcs vectors.
Add documentation.

Shape_detect: Erase old version created accumulator Hough transform.

Shape_detect:
Erase old version methods (bool fit_arc and Point rotate) and
constants (Arc_max_aperture, Arc_min_aperture and Arc_std_max) arc detection.

Shape_detect: Optimization of constant detection arc and filtration detected the circle.

shapedet: Draw hough's acumulator in gnuplot

This is a quick hack, but it should be extremely useful in settings
right parameters of haugh transform (scale and maybe some maximal distance
or minimum number of points).

In production code, the debugging should be turned off!

This patch also converts all constants to millimeters, because I found
it confusing to think about which variable is in which units.

Shape_detect: Add Bresenham's circle drawing algorithm for compute Hough transform method.

Shape_detect: add method hough_transform_arc.

shapedet: Allow better testing

To test shapedet behaviour, the following steps were done:
- gnuplot support was removed from shape_det library
- gnuplot support was added to shape_detect_offline test program and
  plotting is catvated by -g switch.
- shape_detect_offline prints the detected objects to stdout

With these changes, it is possible to test shape detector with
individual data sets and tune the results based on this.

shapedet: Include examples in documentation directly from sources

This ensures that the documentation is up-to-date and in a compilable
state.

shapedet: Split text program into two versions - online and offline

The use if #ifdef inside the code is not good. The online version was
in a uncompilable state, because it was not compiled at all.

shapedet: Documentation overhaul

shape_detect: optimalization detection of obstacle (diameter 20cm).

shape_detect: Correct calculation of arc radius.

hokuyoscan/shape_detect: Add drawing arc center (green point).
shape_detect: Correct calculation of arc center.

Shape_detect:
Create data type Arc.
Modification function fit_arc, shape_detect -> prepare.
Modification Software Documentation.

shapedet: Better API

This needs to be implemented later.

Shape_detect: First version arc detection from laser scan data.

shape_detect.h: midified flag GNUPLOT, can't open window Gnuplot in application robomon.

shape_detect: create documentation class Shape_detect

1. Added two constructors -> default (settings for Hokuyo) and with parameters for setting property detection.
2. Input parameter method shape_detect is laser scan data (type unsigned short).

cand: Stop motors and release motion control feedback.

When deadline occur in receiving motion speed command, stop motors and release motion control feedback.

motor-control: Add function to release motion control feedback.

Sending CAN message with motion speed value greater then 0xFF00 causes stopping of the motors.
PWM output is set to zero.

Merge branch 'demo' of ssh://rtime.felk.cvut.cz/eurobot into demo

Attempt to fix compile error

commit-graph: Comment out former members and add me :) and Matous.