MAIN FSM: collect_free_pucks: variable name changed to something more meaningful, puck indexing variable made global

Merge branch 'master' of jaresf1@rtime:/var/git/eurobot

disp: removed old 4dg display source

ppc build config: correct uoled display device file

robot-root update

Merge branch 'master' of jaresf1@rtime:/var/git/eurobot

MAIN FSM: free puck sequence updated

ACT FSM: first version of puck unloading procedure

Merge branch 'master' of zidekm1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

updated robot-root (cand)

eb_lift: Better endswitch reporting in can massage

Endswitch information is available all the time, not depending on FSM
state.

eb_lift: Do not move lift until pusher in fully initialized

Merge branch 'master' of kubiaj1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

eb_sberac added starting cable support
removed can timeout

robomon shows lift and pusher positions

eb_lift: Send real position of the lift after it reaches its target state

Removed eb_vytah (Jarda's obsolete program)

Removed eb_vytah (Jarda's obsolete program)

robofsm: Tiny fixes

robofsm: Adapted start plug handling

Merge branch 'master' of kubiaj1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

eb_lift  added pusher protection on top position
fixed doxygen commentar

robomon: Fixed resizing of widgets

Merge branch 'master' of benesp7@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

Merge branch 'master' of kubiaj1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

eb_lift  added door avoidance control
added sharp protection

Motion: resolved bugs with trajectory appending

Now it takes into account that spline parameter does not have to be only from 0 to 1
According to the motion test, it works properly and makes no discontinuities

Needs to be tested in robomon and real

robomon: Fixed layout

Merge branch 'master' of jaresf1@rtime:/var/git/eurobot

robomon: Set correct maximal distance for sharp

Merge branch 'master' of jaresf1@rtime:/var/git/eurobot

robomon shows puck distance

Not tested on real robot!

robofsm/fsmact.c: first version of load_the_puck sequence; test_actuators utility updated

robot_orte: actuator_status changed to generate EV_LIFT_IN_POS and EV_PUSHER_IN_POS events only once

aclib: two holder and lift positions constants added

joyd: small change to avoid chelae and holder colision

robomon: Checkboxes moved to Misc group box

robomon displays actual FSM states

roboortegen: Fixed registration of subscribers with type != topic

Merge branch 'master' of pecam1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

camera: single image grab utility

eb_lift   doxygen

eb_lift updated homing cycle
fixed CAN ISR
added doxygen documentation

display and hokuyo working on ppc

motion: Tuning of controller and constraints (IT WORKS!!!!:-)

cand: Updated to arrays in IDL

OMK: PPC uses correct version of orte-idl

types: Added arrays to .idl (ORTE already supports them)

robofsm: FSM states are published over ORTE

ORTE IDL learned how to handle arrays

roboortegen: Fixed for the case when topic is different from type

robofsm: Display's FSM debug messages are enabled on if DISPLAY_DEBUG is defined

Merge branch 'master' of benesp7@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

Motion: Resolved some problems with trajectory appending

Modified system of spline cutting, added cutting by time
Modified system of copying segments between trajectories

MAIN FSM: free puck pick up sequence corrected

MAIN FSM: tuning the collect_free_pucks state

now the robot looks for the puck if "he" does not see it

ACT FSM: added hokuyo initialization (temporarily)

robofsm: Display's FSM debug messages are enabled on if DISPLAY_DEBUG is defined

joyd: hokuyo angle now handled sequentially

Button10: set hokuyo to horizontal position
Button12 & Button8: increment & decrement hokuyo angle in steps

actlib: few predefined actuator positions were added as constants, one was changed

Merge branch 'master' of kubiaj1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

eb_lift: added one more state to homing
 added wait state between fms_move and fsm stop

goto and rectangle: suppressed main FSM debugging

The reason of these tests is to debug movement, so only movement
FSM print debug messages. The output is now more understandable.

pathplan: Fixed removing of safety margin

If there was a safety margin flag at goal position, it was never removed
causing a robot movement deadlock. The reason is that safety margin was
updated (and removed) inside aalgorithm() but the goal is checked for
obstacles in path_planner().

This problem was solved by moving safety margin update to path_planner().

motion: Removed my annoying printf()

motion-control: Fixed segfault

fsmmove: Updated for eb2009

- cleanup
- trajectory is recalculated in FSM and not in a separate thread
  (simpler and less error prone solution)
- close_to_target state is not used (robot often turn at the end
  of trajectory, which was caused by the balet() controller with
  zero speed on input.
- In case of lost position the robot stops, waits one second and then
  it tries to plan movement again.

Merge branch 'master' into trajectory

robofsm: Removed global DBG macro

Sometimes it caused redefinition warnings if another DBG was defined locally.

actlib: lift: floor position constants added

Merge branch 'master' of jaresf1@rtime:/var/git/eurobot

FSMs: lift messages handling, lift related events added

Merge branch 'master' of benesp7@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

ULoPoS: dump2dat adapted to new odo format & watchtower cleaned up

ULoPoS: faster angle estimate by odo covariance tuning

now we trust much more in odometry

camera: ROZPUK OMKized

camera: added libjpeg

Independent JPEG Group's software (c) 1991-1997, Thomas G. Lane

robofsm: motion: Angle P canstant lowered

Motion: resolved problem with strange trajectory generation

Two identical way points after each other confused the algorithm

motor-control: Fixed can receive

All messages are received in one invocation of handle_can_received().
Previously only one message was received which leaded to problems caused
by receive delays.

Joyd publishes periodically

types: Added correct deadlines to some ORTE variables

cand: Odometry message contains sequence number

h8c can: added option to filter received messages

Motor-control now receives only necessary messages.

h8s can: Use HCAN_MC and HCAN_MD macros everywhere

Motion: work in progress 2

cand: CAN_LP_STATUS handling added

Merge branch 'master' of pecam1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

h8s can: removed unsafe typecast of registers to non-volitile variables

Double transmission of CAN frames still occurs.

h8s can: Removed useless semicolons

h8s: Added function to print CAN controler status

h8s can: Debug messages DBG() instead of #ifdefs and printf

h8s: Access to HCAN registers replaced by a nice macro

lift: Slower speed when closer to the target position

This is necessary for precise positioning needed for Sharp sensor
not to see reflections from elevator.

camera: libjpeg warning output suppressed

sharp: show_puck_distance utility: units in output corrected

was incorrectly displayed in meters and units were stated to be cm

Merge branch 'master' of jaresf1@rtime:/var/git/eurobot

robofsm/robot_orte.c: typo that caused compilation error corrected

joyd: Lift support

Merge branch 'master' of jaresf1@rtime:/var/git/eurobot