New masks (why only the shape of the robot changes so often??! :-P).

Merge branch 'master' of rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

Threshold manual shift (to corigate unsuitable autothreshold).
Log improvement - print every CHANGE incoming from orte.

Merge branch 'master' of ssh://jaresf1@rtime.felk.cvut.cz/var/git/eurobot

robofsm (tests): add simple automaton for testing of the oranges loading procedure

robofsm: tune vidle: lower LOAD_PREPARE position and open them a little bit sooner

(open them sooner when approaching the oranges "NEAR_PLAYGROUND_CENTER"

robofsm: improve approach to the "NEAR_PLAYGROUND_CENTER" oranges

Publish camera commands once per second

It is not necessary to send these commands faster.

robofsm: Switch on camera during initialization

robofsm: add EV_SWITCH_STRATEGY to unhandled events in homologation to avoid warnings

robofsm: add jerky motion when unloading oranges

... to ensure the oranges will unload properly

robofsm: remove commented out code (previous versions of movehelper functions calls)

Break in switch missing - fixed.

New lines at the end of orte output messages.

To get actual team color structure orte.robot_switches needs to be used (instead of orte.camera).

Merge branch 'master' of rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

Display:uprava zobrazovani kukuric

Fewer frames to average them (on robot, recognition is delayed by about 4-5 seconds + >>number of averaging frames<<).

Merge branch 'master' of ssh://jaresf1@rtime.felk.cvut.cz/var/git/eurobot

robofsm: add "real" six_oranges strategy (copy and modify the 12 oranges strategy)

disp-4dg: Attempt to fix displaying two digits for corns

robofsm: rename six_oranges strategy to 12_oranges (it in fact performed "12 oranges" strategy)

displayd: Show recognized corns

displayd: Do not fail when debugging with /dev/null

Six oranges works almost perfectly

Six oranges somewhat works

Disable 60 seconds timer

Print 60 time interval

Rush the conrs slowly

Fine tune loading

Faster acceleration at start

load_oranges OK

vidle: Perform a new command even if the previous one was not finished

Fix VIDLE_DONE generation

Tune loading oranges

Display competition time for some states

bugfix - Do not enable switches earlier than necessary

If the game_color is changed during recognition, load appropriate masks.

Fine tune vidle

Merge branch 'master' of rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

"Averaging" results - rozkuk now keeps a number of results in memory, finds the most supported one, which publishes through orte.

Fine tune sledge_down to not touch the rim by bumpers

Unused files removal.

add load_oranges timeouts

opp_corn is the default - we are testing this now

Tune vidle constants

Merge branch 'master' of rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

robofsm: Remove debug printf

robofsm: actuators_home moves vidle +-1

This to force the movement. LPC program only react when the requested
position changes.

robofsm: Update VIDLE_DONE reporting to match changed LPC firmware

robofsm: Lower VIDLE_UP

vidle: Fix a possible error in reporting of completed command

robofsm: add forgotten strategy_six_oranges.cc file

i forgot it in previous commit

robofsm: Attempt to fix two-phase orange loading

robofsm: add EV_SWITCH_STRATEGY to unhandled events to avoid warnings

robofsm: Fix unhandled event warnings

robofsm: add new "six oranges" strategy

- add six_oranges strategy
- delete data passed to "pick oranges" subautomaton
  when they are not needed any more

robofsm: Don't move vidle so down after start

robofsm: Switch off camera after start

robofsm: Remove unnecessary new/delete pair

robofsm: Do not send EV_VIDLE_DONE multiple times

If vidle reports timeout, EV_VIDLE_DONE was sent with every received
message. Now we send the event only when timeout changes from 0 to 1.

robofsm: Implement strategy switching by side bumpers

All debug messages to error output.

robofsm: Generate EV_VIDLE_DONE

Also remove not used EV_ACTION* events.

Debug info improvement.

New masks.

Update backup-robot script

It works even when /dev/tty* is not excluded.

Add restore-robot script

robofsm: introduce new struct to define which oranges to collect

struct slope_approach_style will is meant to be passed as data when calling
the "oranges collecting subautomaton" (SUBFSM_TRANS(approach_the_slope, data))

only the slope_approach_style.which_side field is now taken into account

robofsm: fix compile-time error

remove now nonexistent ACT fsm initialization

robofsm: Replace EV_GOAL_NOT_REACHABLE with EV_MOTION_ERROR

The event "goal not reached" was not used in the current software. It is
not replaced with "motion error", which is also not used now, but it is
intended to have a different meaning i.e. it will be signalized if the
motion FSM cannot finish the command even after several tries.

robofsm: Remove fsmact and other unused stuff

robofsm: hopefully better approach to the slope

in case when not ready_to_climb_the_slope, arrive to the
slope in the same way as in the "opp_corns" strategy used
in the czech tournament

Program output messages correction.

competition: improve slope approach position

when using the approach_the_slope state (and not ready_to_climb_the_slope),
use better goal position.

competition: add state for oranges loading

load oranges (move with vidle) in two stages

robofsm: fix error in previous commit

robofsm actuators: support for speed choice when calling act_vidle()

- update vidle positions constants
- add vidle speed constants

Merge branch 'master' of rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

Support for moving continuosly with fork. CAN message expanded for sending req. speed.

cand: set_vidle_cmd expanded for sending movement speed

vidle: now the fork is moving continuously and it is possible to change speed of movement

robofsm: basic strategy rewrite (using the skeleton created by Michal in commit e3afcb31b37)

- common-states.{cc,h}: prepare states for three subautomatons which do
- oranges collecting
- unloading the oranges
- rushing particular corns one by one
- the strategy_opp_oranges is now "almost" usable

robofsm: Remove debugging printf()s

robomon: Zero orte variables

This is to suppress random EV_OBSTACLE_BEHIND generation because of
robomon uninitialized data sent as bumper swicthes over ORTE.

robomon: Draw vidle based on ORTE message "vidle_cmd"

robomon: Comment out vidle dial widget

eb_vidle - opraveno nacitani z pinu + nastaveni GPIO DIR

displayd: Display camera status

types: Move camera constrants from .h to .idl

Also, all camera related stuff was moved to a "module" to share the common
namespace.

Fix one bug in ORTE IDL compiler

Orte integrated to rozkuk, but it does not work properly yet - needs revision.
Now orte "provides" still the same (and probably incorrect) values.

camera_result structure expansion (to keep also best results distances and error states)

Merge branch 'master' of rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

make change, define input gpio, not work

Add camera_onoff test program

robofsm: add ..._trans version to robot_get_est_pos() function

Comments alignment.

Do not use this program anymore, the mask processing pipeline has been shorten from:
 maskgen: mask???.png | clr2float_conv: mask???.bin | rozkuk
to:
 maskgen: mask???.pnm | rozkuk

Load gray pnm masks instead of binary (*.bin) float arrays - they don't work on ppc, maybe because of endianity.
Provide information about the distance between the best and second best fitting recognition.
Save every grabbed image to file if PPC_DEBUG macro defined.
Comments alignment.