Release version 0.3.0

### Added
- Cost distribution plot function.
- Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.

### Changed
- Test script.
- `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.

### Removed
- `opt_part` procedure (unused).

### Fixed
- Dijkstra path optimization only if goal found.
- Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  commit `9186f27`.

Add load trajectory from file functionality

This is for debug purposes. Scenario must include one trajectory in the
JSON format that is used in output.

Fix plot labels and poses markers

Fix frame plot

Update car dimensions in plot

Add percentiles and colors to gplot

Fix Python 2 compatibility

Update labels in gplot

Enable edges log when MAX_TIME

Include heading to JSON edges log

Add collide with car frame procedure

Change goal found to include IS_NEAR macro

Merge branch 'feature/move-opt-path-to-base'

Remove optimize part procedure

Move path optimization procedure to RRT base

Move EDIST macro definition to header file

Update changelog

Update gplot script

- Change headings, legends.
- Change folders.

Add print #nodes, success rate functions to gplot

Plot 2 subplots

- First subplot contains final path.
- Second subplot contains all the RRT* edges.

Remove cusps points from plot

Use Euclidean distance in `nn4`

Change to `hist`, make yscale in gplot

Fix Last trajectory time plot in gplot

Update successrate, maxtime gplot

Add directories as variables to test script

Add plot max time function

Skip non-existent values in gplot

Update plot cost dist with legend

Change USE_TMAX behaviour

- Exit planer also when goal found.
- Remove nearest neighbour search when goal not found.

Merge branch 'feature/optimize-path-part'

WORKAROUND optimize path, not just find

There is already path found in `tlog`. The last path should be just
optimized. It's assumed that path from `i` to `i + 1` is free in the
last path from `tlog`.

There is BUG in the application (maybe in `tmp_cusps` to `cusps`
translation?) that introduce inconsistency in this problem, so path from
`i` to `i + 1` is colliding.

This patch is workaround for such a behaviour.

Fix Dijkstra node parent init

Merge branch 'feature/no-heading-near-vertices'

Add heading independent near vertices procedure

Merge branch 'fix/optimize-path'

Fix missing parent, cost of Dijkstra node

Fix missing root in cusps

Merge branch 'feature/measurement'

Update changelog

Fix unfinished path in Dijkstra path optimization

Add cost distribution plot function

Modify test script for current measurements

Plot success rate from folders

Specify folders such that are not dependent on planner name.

Fix heading overwriting in `nn4`

Fix cusps detection in T2 next()

Merge branch 'hotfix/0.2.1'

Release version 0.2.1

### Fixed
- Optimize path until optimal.

Fix path optimization while not optimal

Merge branch 'release/0.2.0'

Release version 0.2.0

### Added
- Compilation macros that can specify output binary parameters.
- Auxiliary build and test scripts.
- Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
- Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
- Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
- OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
- Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
- Structure and method for logging tree edges.
- Time dimension to RRT node.
- Obstacle distance to RRT Node.
- Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  nodes to goal.
- OpenGL 2.1 plot using SDL2.
- `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
- Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
- Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  children.

### Changed
- Build with Ninja.
- Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
- Main planning loop logic.
- Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.

### Fixed
- Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
- Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.

Merge branch 'feature/refactor-optimize-path'

Return path to first cusps if goal not found

Remove unused vector, use `npi` for parent node

Fix searching for cusps points

Add only TMAX limited main loop

Merge branch 'feature/refactor'

Optimize path, rebase to first cusps node

Limit outer while with #iterations

Find nn if not goal found else nn is goal

Return from rebase if new root is null

Return false if no cusps in opt_path()

Not return trajectory if init node is null

Return false if nn() in next() fails

Optimize when goal not found

Make optimization independent on goal

Log only if trajectory cost is better

Update changelog

Merge branch 'feature/dijkstra-optimize-path'

Run path optimization in each iteration

Use Dijkstra in path optimization

When optimizing path, use Dijkstra between cusps nodes. Use Reeds and
Shepp cost between cusps nodes when connecting nodes is collision free
and some high value otherwise.

When Dijkstra between cusps found, add path created by steering between
cusps nodes.

Fix missing cusps points

Return false if no trajectory found

Merge branch 'feature/refactor'

Note bug in optimize part method

Use variable for steered size

Do not remove nodes from RRT

Add RRTNode's update cost method

Merge branch 'feature/optimize-cusps'

Update changelog

Update optimize path method

Based on [Islam2012] *Path Optimization* procedure. From goal try the
longest possible subpath along cusps points. If collide, restart the
goal to previously tested cusps node. Continue until root.

Include root/goal to cusps

TMP? Allow full Reeds and Shepp path

Add optimize path, optimize part

Optimize path method optimizes parts between cusps nodes of the last
trajectory found.

Optimize part method substitutes part of the last trajectory by nodes
returned by steer method if don't collide.

Plot cusps

Add nn4 procedure

Add nearest neighbour procedure with modifying node's heading when
comparing to others nodes. Node's heading is set to comparing node's
heading.

Update GL screen width/height

Plot last sample, plot bigger root, goal

Use OpenGL enabling macro

Merge branch 'feature/GL'

Update changelog

Plot last trajectory

Reset line/point width

Plot root/goal

Add node scaling macro for OpenGL

Add segment obstacle GL plot

Add plot OpenGL RRTBase method

Define constants as macros

Use OpenGL with SDL

See: http://lazyfoo.net/tutorials/SDL/50_SDL_and_opengl_2/index.php

Plot basic window

See: http://lazyfoo.net/tutorials/SDL/index.php