Release version 0.2.0

### Added
- Compilation macros that can specify output binary parameters.
- Auxiliary build and test scripts.
- Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
- Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
- Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
- OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
- Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
- Structure and method for logging tree edges.
- Time dimension to RRT node.
- Obstacle distance to RRT Node.
- Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  nodes to goal.
- OpenGL 2.1 plot using SDL2.
- `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
- Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
- Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  children.

### Changed
- Build with Ninja.
- Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
- Main planning loop logic.
- Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.

### Fixed
- Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
- Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.

Merge branch 'feature/refactor-optimize-path'

Return path to first cusps if goal not found

Remove unused vector, use `npi` for parent node

Fix searching for cusps points

Add only TMAX limited main loop

Merge branch 'feature/refactor'

Optimize path, rebase to first cusps node

Limit outer while with #iterations

Find nn if not goal found else nn is goal

Return from rebase if new root is null

Return false if no cusps in opt_path()

Not return trajectory if init node is null

Return false if nn() in next() fails

Optimize when goal not found

Make optimization independent on goal

Log only if trajectory cost is better

Update changelog

Merge branch 'feature/dijkstra-optimize-path'

Run path optimization in each iteration

Use Dijkstra in path optimization

When optimizing path, use Dijkstra between cusps nodes. Use Reeds and
Shepp cost between cusps nodes when connecting nodes is collision free
and some high value otherwise.

When Dijkstra between cusps found, add path created by steering between
cusps nodes.

Fix missing cusps points

Return false if no trajectory found

Merge branch 'feature/refactor'

Note bug in optimize part method

Use variable for steered size

Do not remove nodes from RRT

Add RRTNode's update cost method

Merge branch 'feature/optimize-cusps'

Update changelog

Update optimize path method

Based on [Islam2012] *Path Optimization* procedure. From goal try the
longest possible subpath along cusps points. If collide, restart the
goal to previously tested cusps node. Continue until root.

Include root/goal to cusps

TMP? Allow full Reeds and Shepp path

Add optimize path, optimize part

Optimize path method optimizes parts between cusps nodes of the last
trajectory found.

Optimize part method substitutes part of the last trajectory by nodes
returned by steer method if don't collide.

Plot cusps

Add nn4 procedure

Add nearest neighbour procedure with modifying node's heading when
comparing to others nodes. Node's heading is set to comparing node's
heading.

Update GL screen width/height

Plot last sample, plot bigger root, goal

Use OpenGL enabling macro

Merge branch 'feature/GL'

Update changelog

Plot last trajectory

Reset line/point width

Plot root/goal

Add node scaling macro for OpenGL

Add segment obstacle GL plot

Add plot OpenGL RRTBase method

Define constants as macros

Use OpenGL with SDL

See: http://lazyfoo.net/tutorials/SDL/50_SDL_and_opengl_2/index.php

Plot basic window

See: http://lazyfoo.net/tutorials/SDL/index.php

Link SDL2 library

Plot sample's frame if defined

Add RRTNode heading setter

Fix max cusps for path from steer procedure

Merge branch 'feature/test-planner-2'

Update changelog

Add function that recomputes goal cost

Limit node distance, #cusps for RRT* grow in T2

Add testing planner 2

T2 is based on RRT* [Karaman2011] and use newly added list of nodes to
try connect goal from just added.

Remove time from RRT* connect/rewire

Add sign template

Fix comment note

Include speed in Reeds and Shepp callback

Add missing `cco3` function

Cumulative cost function needs to be defined for every cost function.

Log edges even if goal found

Add `speed` to RRTNode

Add IS_NEAR macro

Add interrupt/terminate handling

Also, add test script example to readme.

Ignore unknow pragmas

Add cost function

Currently, the following may be used in the cost function:
- Euclidean distance,
- Reed & Shepp distance,
- heading difference,
- time difference,
- distance to the obstacle,
- distance to the parent node,
- node's cumulative distance.

Rename cumulative cost functions

Add plot for minimum trajectories costs

Add get latst/maxs functions to gplot

Function `get_lasts_if_exist` returns the list of last values of some
element of trajectory (i. e. *cost*).

Function `get_maxs_if_exist` return the list of maximum values of some
element of trajectory (i. e. *cost*).

Log trajectory only if exists

Update gplot template

Separate variable for logs folder in plot

Move success rate plot to separate function

Fix NNVERSION if directive

Do not allow rewire if too long time distance

Fix Kuwata2008 next steer collide behaviour

Add macro for indexing `iy_` structure

Fix missing nearest neighbour version check

Log tree only when logging edges

Update changelog

Merge branch 'feature/obstacle-distance'

Compute obstacle cost for root/goal

Make JSON edges output macro-dependent

Update RRT planner adding child

When adding child node in RRT planner `next` method, compute node's
distance to obstacles.

Add obstacle cost method to RRT planner base

Update RRTNode with obstacle cost

Update:
- constructor.

Create:
- getter,
- setter.

Merge branch 'feature/time-dimension'

Update `add_child` method with time

Update RRTNode with time

Update:
- getter,
- setter,
- constructor.

Fix 80 text width typo

Merge branch 'feature/rebase-rrt'

Change planning logic

There is change in the main planning loop. If the goal is not found in
`TMAX` interval, rebase to the nearest node and continue in planning
until goal found.

Also, in each "goal not found" iteration, log all RRT edges to JSON.

Remove samples traversing in rebase method

Samples are not added to RRT so no need to traverse when rebasing.

Return false if trying to rebase on root/goal

Fix Karaman2011 next steer collide behaviour

Only rewire when connected.

Only reparent if old parent exists.

When next steer node `ns` introduces collision, remove `ns`'s parent,
and remove `ns` from `iy_` nearest neighbour structure.

Fix possible overflow in `add_iy` method