Make `steer` procedure part of RRTBase

Make `nv` procedure part of RRTBase

Make `nn` procedure part of RRTBase

Make `cost` function part of RRTBase

Make `sample` procedure part of RRTBase

Add plot nodes from goal

Add section comments to RRTBase

Merge branch 'feature/rrtstart-connect'

Update changelog

Fix goal found for Klemm2015

Add commented DEBUG print output

Add Extend* procedure for Connect*

Add Extend* procedure

Fix Klemm2015 constructor

Add root, goal affinity in Klemm2015 constructor

Add Connect* procedure

Add RRT*-Connect main loop

Add next NN/NV VERSION

Add nv2 with tree affinity

Add nn5 with tree affinity

Add nodes tree affinity

This allows developing of advanced RRT algorithms as RRT*-Connect.

Add swap trees procedure

Add RRT*-Connect [Klemm2015] skeleton

Plot percentile only if some data

Set global variables for graph plot

Update parallel parking scenario dimensions

- Set smaller slot.

Merge branch 'feature/T3'

Update changelog

Remove search for approximate goal

Update test script with T2, T3 testing

Update graph plot with T2, T3 testing

Optimize path only once when path found

Add tree overlap procedure

Fix infinitive loop in find trajectory procedure

Add goal found setter

Add check for tree connection

Add tree connection procedure

This procedure connects two trees when their nodes are close enough.

Add T3 basic loop (next procedure)

Fix link obstacles for T3

Add T3 skeleton

Plot samples only if there are some samples

Add init, goal setters to RRTBase

Fix nn, nv

- Use Euclidean distance for cost.
- Do not use same heading.

Merge branch 'release/0.3.0'

Release version 0.3.0

### Added
- Cost distribution plot function.
- Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.

### Changed
- Test script.
- `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.

### Removed
- `opt_part` procedure (unused).

### Fixed
- Dijkstra path optimization only if goal found.
- Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  commit `9186f27`.

Add load trajectory from file functionality

This is for debug purposes. Scenario must include one trajectory in the
JSON format that is used in output.

Fix plot labels and poses markers

Fix frame plot

Update car dimensions in plot

Add percentiles and colors to gplot

Fix Python 2 compatibility

Update labels in gplot

Enable edges log when MAX_TIME

Include heading to JSON edges log

Add collide with car frame procedure

Change goal found to include IS_NEAR macro

Merge branch 'feature/move-opt-path-to-base'

Remove optimize part procedure

Move path optimization procedure to RRT base

Move EDIST macro definition to header file

Update changelog

Update gplot script

- Change headings, legends.
- Change folders.

Add print #nodes, success rate functions to gplot

Plot 2 subplots

- First subplot contains final path.
- Second subplot contains all the RRT* edges.

Remove cusps points from plot

Use Euclidean distance in `nn4`

Change to `hist`, make yscale in gplot

Fix Last trajectory time plot in gplot

Update successrate, maxtime gplot

Add directories as variables to test script

Add plot max time function

Skip non-existent values in gplot

Update plot cost dist with legend

Change USE_TMAX behaviour

- Exit planer also when goal found.
- Remove nearest neighbour search when goal not found.

Merge branch 'feature/optimize-path-part'

WORKAROUND optimize path, not just find

There is already path found in `tlog`. The last path should be just
optimized. It's assumed that path from `i` to `i + 1` is free in the
last path from `tlog`.

There is BUG in the application (maybe in `tmp_cusps` to `cusps`
translation?) that introduce inconsistency in this problem, so path from
`i` to `i + 1` is colliding.

This patch is workaround for such a behaviour.

Fix Dijkstra node parent init

Merge branch 'feature/no-heading-near-vertices'

Add heading independent near vertices procedure

Merge branch 'fix/optimize-path'

Fix missing parent, cost of Dijkstra node

Fix missing root in cusps

Merge branch 'feature/measurement'

Update changelog

Fix unfinished path in Dijkstra path optimization

Add cost distribution plot function

Modify test script for current measurements

Plot success rate from folders

Specify folders such that are not dependent on planner name.

Fix heading overwriting in `nn4`

Fix cusps detection in T2 next()

Merge branch 'hotfix/0.2.1'

Release version 0.2.1

### Fixed
- Optimize path until optimal.

Fix path optimization while not optimal

Merge branch 'release/0.2.0'

Release version 0.2.0

### Added
- Compilation macros that can specify output binary parameters.
- Auxiliary build and test scripts.
- Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
- Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
- Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
- OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
- Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
- Structure and method for logging tree edges.
- Time dimension to RRT node.
- Obstacle distance to RRT Node.
- Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  nodes to goal.
- OpenGL 2.1 plot using SDL2.
- `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
- Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
- Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
  children.

### Changed
- Build with Ninja.
- Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
- Main planning loop logic.
- Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.

### Fixed
- Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
- Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.

Merge branch 'feature/refactor-optimize-path'

Return path to first cusps if goal not found

Remove unused vector, use `npi` for parent node

Fix searching for cusps points

Add only TMAX limited main loop