laser-io: send measured data after every reflection.

Merge branch 'master' of trandk1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

robot control using joystick is now completed, need to be tested more.

robomon2: odometry in SimMcl.

display: implemented new functions

Merge branch 'master' of zidekm1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

robottype: added pwr_alert type

Merge branch 'master' of trandk1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

robomon: few minor fixes

joyd: ORTE publication with lower frequency.

Merge branch 'master' of sojka@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

Matlab: Fixed laser model, updated robot drawer

For further testing, MCL block must be modified to support
one elemect vector of angles.

Maltab: normalized output angles in beacon_angles()

Merge branch 'master' of zidekm1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

robomon2: initialization of drives

Matlab: Added model of real rotating laser

Matlab: Added start time to trgen S-function

repaired typo error

Ondra

add carousel status to the CAN messages

ondra

Maltba: Open all figure when the model is opened

Merge branch 'master' of sojka@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

Maltab: Modified MCL parameters

Robot doesn't lost so often.
Added a problematic path, where robot is always lost. I guess
that the new resampling function should help here.

CAN id for power alert.

robofsm: added initialization of all variables published through orte

robofsm: fixed values of constants for drives control

types: removed BAT field from pwr_ctrl struct, as we don't
control battery power

Merge branch 'master' of zidekm1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

robofsm: fixed joystick control for two states operation on each button

MCL: Add zero probability of being out of playground

This help when the robot is lost. Another thing which should help
is better (randomized) resampling procedure.

Matlab: Added controller with MCL feedback model

Merge commit 'andrei/master'

robofsm: Fixed FSMs to the new events

STATE_ENTERED -> ENTRY
INIT -> ENTRY
TIMEOUT -> TIMER

robofsm: Added dependencies to eventgen.py

This is to regenerate events when the script changes.

FSM: Changed common events, added state ENTRY/EXIT events

EV_STATE_ENTERED renamed to EV_ENTRY. Changed meaning of EV_EXIT.
Now it is sent when the state is leaved. This should allow for
a cleaner design of FSMs.

FSM: Removed depricated timeout

FSM: A new type for state function is introduced

robofsm: Fixed wrong comment

reg_test update

robofsm: joystick fsm, ORTEs updated.

robomon2: updated to use ORTE publication strength, servos manipulation.

joyd: update for the new robot.

robofsm: servos manipulation, not tested well yet.

cand: updated to use publication strength.

roboortegen.pl: updated to use ORTE publication strength.

cand: fix motion irc for this competition.

Merge branch 'master' of trandk1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

robomon2: added def setting for drives dials

cand: removed all printf

Merge branch 'master' of trandk1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

cand: fixed drives control message ID

Merge branch 'master' of zidekm1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

can_ids: added drives can id

robofsm: priorities values are defined by macros.

PPC config renamed to .target (as recomended by OMK docmentation)

robofsm: increase fsm count to use fsmdisplay, update the makefile to be able
to compile.

robofsm_eb2008: changes to compile with fsmdisplay

fsmloc have been rewritten. Not tested yet. Fix a bug with indexing and
minor changes in robomon2.

joyd: correct termination (destroy ORTE, close file descriptor) after
SIGINT.

robofsm: add defines in a header file to enable the use in C++.

robomon2: removed joy publisher from Explorer panel

robofsm: send callback functions for act_pos and est_pos. Fix all warnings.

robofsm: callback functions for act_pos, est_pos and odometry.

robofsm: modified test programs to work with new data structures.

robofsm: modified to fit new roboorte model, data structure for Eurobot 2008
robot. Other modifications..

robofsm: orte manipulation functions for robofsm.

cand_eb2008: switch can messages of motors to work with new motors
configuration.

Merge branch 'master' of trandk1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

laser-io: changing rotation direction.

fsmjoy: modified to run with roborte.

Matlab: Update of labels in mcl_test model

Merge branch 'master' of sojka@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

Merge commit 'andrei/master'

robofsm: joystick program has been updated for the Eurobot 2008.

joyd: replace old orte manipulation functions by roboorte. Overall code
revision.

Robot's types for sharps have been added for Eurobot 2008.

reg_test.mdl beta tests.

ulcdd: corrected function for sending voltage readings to display

FSM test programs have been modified to use the Eurobot 2008 libraries.

Robofsm skeleton of the Eurobot 2008. Not tested yet.

roboortegen.pl: added a orte destroy function.

Roboorte generic will be compiled also in _build.

Matlab: Added parameters to MCL block + model enhancements

Particle count, ande noise properites can be specified by
double clicking the MCL block. Noise parameters can be changed during
simulation.

robomon2: added dummy callback function to all publishers, so that data
would be published automatically

cand_eb2008: added publishers for motion_status and motion_irc data

cand_eb2008: reversed motors direction so that it would be the same, like last year

robomon2: removed unncessary function for subscribers and publishers registration from robomon_orte, now solely roboorte library is used

Merge branch 'master' of zidekm1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

robomon2: RobomonRecycling reworked to use roboorte library, but not all publishers and subscribers are created (as it is practically useless anymore), fixed only to compile against roboorte

Matlab: Extension of model, MCL fixes

Now it is possible to switch off measurements and see the behavior.
Fixed error in mcl_move. Movement is now simulated correctly.

robomon2: SimMcl fixed to use new roboorte library

Merge branch 'master' of trandk1@rtime.felk.cvut.cz:/var/git/eurobot

remove fgnu89-inline, because this flag is not compiled with the powerpc gcc
compiler which we are using.

display: voltage readings now update according to serial message

Add -ffast-math to robomath library also. Use the second gaussian_rand()
function. Seems to be a little bit faster now :).

Maltab: Real robot position is displayed in MCL tests

MCL: Optimization of likelihood function

Gaussian is now evaluated only once for every reflector.
This reduced duration of update pass to other 50% - from 16 ms to 8 ms
(the original implementation had 49 ms :-).

Also automatic modification of aeval sigma was removed - initial
localization is much faster.

Also it seems there were a bug in code because weights was not set to 1
after resampling. Now the algorithm reacts much better when the robot is
moved by huge distance (see mcl_test_1.mdl).

Maltab: S-function now uses the optimized library

MCL: Optimized compiler flags

-ffast-math is the most important optimization here: update 20% faster

MCL: Put thetas away from mcl_particle

MPC5200 has only 16 kB data cache so we have to keep working set as
small as possible to limit slow loads/stores from/to the main memory.

robomath: Gaussian functions are made static inline

MCL performace: 22 ms -> 20 ms (on PC)