src/rrtext10.cc

   1 #include "rrtext.h"
   2 #include "reeds_shepp.h"
   3
   4 double RRTExt10::cost_build(RRTNode &f, RRTNode &t)
   5 {
   6         double q0[] = {f.x(), f.y(), f.h()};
   7         double q1[] = {t.x(), t.y(), t.h()};
   8         ReedsSheppStateSpace rsss(this->bc.mtr());
   9         return rsss.distance(q0, q1);
  10 }
  11
  12 double RRTExt10::cost_search(RRTNode &f, RRTNode &t)
  13 {
  14         double cost = 0;
  15         cost = sqrt(pow(t.y() - f.y(), 2) + pow(t.x() - f.x(), 2));
  16         cost += std::abs(t.h() - f.h());
  17         return cost;
  18 }