CHANGELOG.md

   1 Changelog
   2 =========
   3
   4 All notable changes to this project will be documented in this file.
   5
   6 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   7 [Semantic Versioning][].
   8
   9 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
  10 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
  11
  12 Unreleased
  13 ==========
  14
  15
  16 0.7.0 - 2021-07-13
  17 ==================
  18
  19 Added
  20 -----
  21
  22 - Path optimization based on Dijkstra, different interesting points search.
  23 - Debuging output.
  24
  25 Changed
  26 -------
  27
  28 - Use search cost in nn, nv only.
  29 - Make private methods public.
  30
  31
  32 0.6.0 - 2021-04-08
  33 ==================
  34
  35 Added
  36 -----
  37
  38 - Uniform circle sampling.
  39 - Path cost before optimization.
  40 - Different `steer` procedures.
  41 - _Entry_ input.
  42 - Steered1/2 vectors to remember steered nodes.
  43 - Tmp steered in `connect` method.
  44 - Overloaded next and connect in `rrtext12`.
  45
  46 Changed
  47 -------
  48
  49 - Log path each 0.1 seconds, stop algorithm after 2 seconds.
  50 - Include last maneuver to the path optimization.
  51 - Goal zone to consider the range of the heading.
  52 - Steer until collide.
  53 - Steer by 0.2 m.
  54
  55 Fixed
  56 -----
  57
  58 - Sampling in circle.
  59
  60
  61 ## 0.5.0 - 2020-07-23
  62 ### Added
  63 - Operator `==` for RRTNode.
  64
  65 ### Changed
  66 - Slim down `RRTNode` class -- do not inherit from `BicycleCar`.
  67 - Test goal first, then random sample.
  68
  69 ## 0.4.2 - 2020-05-28
  70 ### Fixed
  71 - Invalid memory access.
  72 - Missing goals in ut.
  73 - Wrong goals in ut.
  74
  75 ## 0.4.1 - 2020-05-26
  76 ### Fixed
  77 - Missing source file in cmake config.
  78
  79 ## 0.4.0 - 2020-05-26
  80 ### Added
  81 - 3D grid extension.
  82 - Uniform sampling. (Normal sampling is still default.)
  83 - Compound extensions 18 - 33.
  84 - Path optimization in backward direction.
  85 - Goal found check for zone instead of Euclidean distance and max. angle
  86   extension.
  87
  88 ### Changed
  89 - Reformat lists in readme.
  90 - Add `RRTExt3` to compound extensions 18 - 33.
  91
  92 ## 0.3.1 - 2020-01-03
  93 ### Fixed
  94 - Double value in unsigned int constant.
  95
  96 ## 0.3.0 - 2020-01-03
  97 ### Added
  98 - Collision detection based on [cute c2][].
  99 - Time restriction for algorithm.
 100 - RRT node types (currently `cusp` and `connected`).
 101 - Compound extensions.
 102 - Dijkstra algorithm for path optimization (`rrtext3.cc`).
 103 - Grid based `nn` and `nv` methods (`rrtext4.cc`).
 104 - Compound extensions.
 105 - JSON output.
 106 - Should continue method.
 107 - Deinit method -- get ready for planner reset.
 108 - JSON input.
 109 - JSON output.
 110 - 2D K-d tree extension.
 111 - 3D K-d tree extension.
 112
 113 ### Changed
 114 - How the algorithm is stopped - possible to choose from more options.
 115 - Separate `store_node` procedure.
 116 - Grid constants used in `ext4`.
 117 - Some small refactoring.
 118
 119 ### Deprecated
 120 - `should_continue` method.
 121
 122 [cute c2]: https://github.com/RandyGaul/cute_headers/blob/master/cute_c2.h
 123
 124 ## 0.2.0 - 2019-09-26
 125 ### Added
 126 - Bicycle car constructor for RRTNode.
 127 - Different costs extension.
 128
 129 ### Changed
 130 - Extend next with steering from just added nodes.
 131 - Refactor next.
 132
 133 ## 0.1.0 - 2019-08-05
 134 ### Added
 135 - Changelog, license, readme.
 136 - Doxygen config file.
 137 - [WvTest][] unit testing framework.
 138 - Basic naive RRT star implementation without obstacles.
 139 - Polygon obstacle, collision with obstacles.
 140 - Use [Reeds and Shepp](https://github.com/ghliu/pyReedsShepp) in steer method.
 141
 142 [WvTest]: https://github.com/apenwarr/wvtest