CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Uniform circle sampling.
  13 - Path cost before optimization.
  14 - Different `steer` procedures.
  15 - _Entry_ input.
  16 - Steered1/2 vectors to remember steered nodes.
  17 - Tmp steered in `connect` method.
  18 - Overloaded next and connect in `rrtext12`.
  19
  20 ### Changed
  21 - Log path each 0.1 seconds, stop algorithm after 2 seconds.
  22 - Include last maneuver to the path optimization.
  23 - Goal zone to consider the range of the heading.
  24 - Steer until collide.
  25 - Steer by 0.2 m.
  26
  27 ### Fixed
  28 - Sampling in circle.
  29
  30 ## 0.5.0 - 2020-07-23
  31 ### Added
  32 - Operator `==` for RRTNode.
  33
  34 ### Changed
  35 - Slim down `RRTNode` class -- do not inherit from `BicycleCar`.
  36 - Test goal first, then random sample.
  37
  38 ## 0.4.2 - 2020-05-28
  39 ### Fixed
  40 - Invalid memory access.
  41 - Missing goals in ut.
  42 - Wrong goals in ut.
  43
  44 ## 0.4.1 - 2020-05-26
  45 ### Fixed
  46 - Missing source file in cmake config.
  47
  48 ## 0.4.0 - 2020-05-26
  49 ### Added
  50 - 3D grid extension.
  51 - Uniform sampling. (Normal sampling is still default.)
  52 - Compound extensions 18 - 33.
  53 - Path optimization in backward direction.
  54 - Goal found check for zone instead of Euclidean distance and max. angle
  55   extension.
  56
  57 ### Changed
  58 - Reformat lists in readme.
  59 - Add `RRTExt3` to compound extensions 18 - 33.
  60
  61 ## 0.3.1 - 2020-01-03
  62 ### Fixed
  63 - Double value in unsigned int constant.
  64
  65 ## 0.3.0 - 2020-01-03
  66 ### Added
  67 - Collision detection based on [cute c2][].
  68 - Time restriction for algorithm.
  69 - RRT node types (currently `cusp` and `connected`).
  70 - Compound extensions.
  71 - Dijkstra algorithm for path optimization (`rrtext3.cc`).
  72 - Grid based `nn` and `nv` methods (`rrtext4.cc`).
  73 - Compound extensions.
  74 - JSON output.
  75 - Should continue method.
  76 - Deinit method -- get ready for planner reset.
  77 - JSON input.
  78 - JSON output.
  79 - 2D K-d tree extension.
  80 - 3D K-d tree extension.
  81
  82 ### Changed
  83 - How the algorithm is stopped - possible to choose from more options.
  84 - Separate `store_node` procedure.
  85 - Grid constants used in `ext4`.
  86 - Some small refactoring.
  87
  88 ### Deprecated
  89 - `should_continue` method.
  90
  91 [cute c2]: https://github.com/RandyGaul/cute_headers/blob/master/cute_c2.h
  92
  93 ## 0.2.0 - 2019-09-26
  94 ### Added
  95 - Bicycle car constructor for RRTNode.
  96 - Different costs extension.
  97
  98 ### Changed
  99 - Extend next with steering from just added nodes.
 100 - Refactor next.
 101
 102 ## 0.1.0 - 2019-08-05
 103 ### Added
 104 - Changelog, license, readme.
 105 - Doxygen config file.
 106 - [WvTest][] unit testing framework.
 107 - Basic naive RRT star implementation without obstacles.
 108 - Polygon obstacle, collision with obstacles.
 109 - Use [Reeds and Shepp](https://github.com/ghliu/pyReedsShepp) in steer method.
 110
 111 [WvTest]: https://github.com/apenwarr/wvtest