hw/lx-rocon_firmware/pxmcc_types.h

   1 /*******************************************************************
   2   Components for embedded applications builded for
   3   laboratory and medical instruments firmware
   4
   5   pxmcc_types.h - multi axis motion controller coprocessor
   6         for FPGA tumble CPU of lx-rocon system - data types
   7
   8   (C) 2001-2014 by Pavel Pisa pisa@cmp.felk.cvut.cz
   9   (C) 2002-2014 by PiKRON Ltd. http://www.pikron.com
  10
  11   This file can be used and copied according to next
  12   license alternatives
  13    - GPL - GNU Public License
  14    - other license provided by project originators
  15
  16  *******************************************************************/
  17
  18 #ifndef _PXMCC_TYPES_H_
  19 #define _PXMCC_TYPES_H_
  20
  21 #include <stdint.h>
  22
  23 #define PXMCC_FWVERSION       0xACCE0001
  24 #define PXMCC_AXIS_COUNT      4
  25 #define PXMCC_CURADC_CHANNELS 16
  26
  27 #define PXMCC_MODE_IDLE              2
  28 #define PXMCC_MODE_BLDC              0
  29 #define PXMCC_MODE_STEPPER_WITH_IRC  1
  30 #define PXMCC_MODE_STEPPER           3
  31
  32 typedef struct pxmcc_common_data_t {
  33   uint32_t  fwversion;
  34   uint32_t  pwm_cycle;
  35   uint32_t  act_idle;
  36   uint32_t  min_idle;
  37   uint32_t  rx_done_sqn;
  38   uint32_t  irc_base;
  39 } pxmcc_common_data_t;
  40
  41 typedef struct pxmcc_axis_data_t {
  42   uint32_t  ccflg;
  43   uint32_t  mode;
  44   uint32_t  pwm_dq;     /* D and Q components of PWM (pwm_d << 16) | (pwm_q) & 0xffff */
  45   uint32_t  cur_dq;     /* D and Q components current (cur_d << 16) | (cur_q) & 0xffff */
  46   uint32_t  ptindx;     /* index into phase table / irc in the cycle */
  47   uint32_t  ptirc;      /* IRC count per phase table */
  48   uint32_t  ptreci;     /* Reciprocal value of ptirc * 63356  */
  49   uint32_t  ptofs;      /* offset between table and IRC counter */
  50   int32_t   ptsin;
  51   int32_t   ptcos;
  52   uint32_t  ptphs;
  53   uint32_t  cur_d_cum;
  54   uint32_t  cur_q_cum;
  55   uint32_t  inp_info;   /* which irc to use */
  56   uint32_t  out_info;   /* output index */
  57   uint32_t  pwmtx_info; /* offsets of pwm1 .. pwm4 from FPGA_LX_MASTER_TX */
  58   uint32_t  pwm_prew[4];
  59   uint32_t  steps_inc;  /* increments for selfgenerated stepper motor */
  60   uint32_t  steps_pos;  /* self generated position for stepper motor */
  61   uint32_t  steps_sqn_next; /* when to apply steps_inc_next */
  62   uint32_t  steps_inc_next; /* increment to apply at steps_sqn_next */
  63   uint32_t  steps_pos_next; /* base position to apply at steps_sqn_next */
  64 } pxmcc_axis_data_t;
  65
  66 typedef struct pxmcc_curadc_data_t {
  67   int32_t   cur_val;
  68   int32_t   siroladc_offs;
  69   uint32_t  siroladc_last;
  70 } pxmcc_curadc_data_t;
  71
  72 typedef struct pxmcc_data_t {
  73   pxmcc_common_data_t common;
  74   pxmcc_axis_data_t   axis[PXMCC_AXIS_COUNT];
  75   pxmcc_curadc_data_t curadc[PXMCC_CURADC_CHANNELS];
  76 } pxmcc_data_t;
  77
  78 #endif /*_PXMCC_TYPES_H_*/