ut/psp.t.cc

   1 #include <cmath>
   2 #include "wvtest.h"
   3
   4 #include "psp.h"
   5
   6 WVTEST_MAIN("parking slot planner basic test")
   7 {
   8         PSPlanner psp;
   9         psp.ps().border(3, 3, 5, 3, 5, 8, 3, 8);
  10         psp.gc().x(4);
  11         psp.gc().y(4);
  12         psp.gc().h(M_PI / 2);
  13         psp.gc().mtr(10);
  14         psp.gc().wb(2);
  15         psp.gc().w(1);
  16         psp.gc().l(3);
  17         psp.gc().he(1.5);
  18         psp.gc().df(2 + 0.5);
  19         psp.gc().dr(0.5);
  20
  21         // init orientation
  22         WVPASS(!psp.collide());
  23         WVPASSEQ_DOUBLE(psp.ps().heading(), psp.gc().h(), 0.00001);
  24
  25         // collide
  26         PSPlanner tpsp;
  27         tpsp.ps().border(2, 3, 4, 3, 4, 8, 2, 8);
  28         tpsp.gc() = BicycleCar(psp.gc());
  29         tpsp.cc() = BicycleCar(tpsp.gc());
  30         WVPASS(tpsp.collide());
  31 }