CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  13 - Auxiliary build and test scripts.
  14 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  15 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  16 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  17 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  18 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  19 - Structure and method for logging tree edges.
  20 - Time dimension to RRT node.
  21 - Obstacle distance to RRT Node.
  22 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
  23   nodes to goal.
  24
  25 ### Changed
  26 - Build with Ninja.
  27 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
  28 - Main planning loop logic.
  29
  30 ### Fixed
  31 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
  32 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
  33
  34 ## 0.1.0 - 2018-07-05
  35 ### Added
  36 - Changelog, license, readme.
  37 - Class for RRT nodes.
  38 - Base class for RRT planners.
  39 - RRT primitive procedures:
  40         - cost,
  41         - nearest neigbour search,
  42         - samling procedure,
  43         - steering procedure.
  44 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
  45 - Main program (input/output) with cmake file.
  46 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
  47 - Collision check function to base RRT class.
  48 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
  49 - Near vertices procedure.
  50 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
  51 - Alternative steering procedure.
  52 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
  53 - Bicycle car simulation.
  54 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
  55   [Coulter1992] paper for steering.
  56 - Testing parking scenarios.
  57 - Plot python script.
  58 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
  59 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
  60   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
  61 - Cost log and legend with cost in plot.
  62
  63 ### Changed
  64 - Adding JSON ouput for edges, samples.
  65 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
  66
  67 ### Fixed
  68 - Memory leaks.
  69 - RRTNode heading overflow in constructor.
  70 - Sampling range in `sa1` algorithm.