CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11
  12 ## 0.7.0 - 2019-09-10
  13 ### Added
  14 - Forward perpendicular parking methods for `SlotPlanner`.
  15 - Angle forward/backward parking.
  16 - Multiple `firsts` points tested before random sampling.
  17 - Dubins path steering procedure.
  18
  19 ### Changed
  20 - Parking slot in scenario starts with the point closest to the init pose.
  21 - Fix and include perpendicular parking slot in *find init pose* method of
  22   SlotPlanner.
  23 - In T2's next method, steer to multiple goals that are connected with goal.
  24 - Normal distribution in sampling.
  25 - Sampling info based on init pose find by `fip()` of SlotPlanner.
  26 - Refactor Nearest Neighbor, remove unused files.
  27 - Make sampling info scenario dependent.
  28 - Scenario JSON format.
  29
  30 ### Fixed
  31 - IYI computation.
  32
  33 ## 0.6.1 - 2019-05-21
  34 ### Fixed
  35 - Missing declaration.
  36
  37 ## 0.6.0 - 2019-05-20
  38 ### Added
  39 - Right parallel parking slot planner.
  40 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  41 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  42 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
  43 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
  44   SlotPlanner.
  45 - Information used for sampling getter.
  46 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
  47 - Matej's heuristic cost.
  48 - Perpendicular slot planner proposal.
  49 - Random samples logging.
  50 - Rotate scenario script.
  51 - Obstacles to SlotPlanner.
  52
  53 ### Changed
  54 - Test results plot.
  55 - Make `T2` planner the default planner.
  56 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
  57 - Use reverse approach for finding init pose by default.
  58 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
  59
  60 ### Fixed
  61 - Car border.
  62
  63 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  64 ### Added
  65 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  66 - Polygon obstacle.
  67 - Bicycle car geometry:
  68     - Turning radius circle centers.
  69     - Drivable space collision.
  70 - Slot planner for parallel parking.
  71
  72 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  73 ### Added
  74 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  75 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  76 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  77 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  78
  79 ### Changed
  80 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  81 - Make `cost` function part of RRTBase.
  82 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  83 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  84 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  85 - Refactor `gplot` module.
  86 - T2 planner to include variable steer step size.
  87 - Set T3 planner as default.
  88
  89 ### Removed
  90 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  91
  92 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  93 ### Added
  94 - Cost distribution plot function.
  95 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  96
  97 ### Changed
  98 - Test script.
  99 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
 100
 101 ### Removed
 102 - `opt_part` procedure (unused).
 103
 104 ### Fixed
 105 - Dijkstra path optimization only if goal found.
 106 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
 107   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
 108   commit `9186f27`.
 109
 110 ## 0.2.1 - 2018-10-06
 111 ### Fixed
 112 - Optimize path until optimal.
 113
 114 ## 0.2.0 - 2018-10-06
 115 ### Added
 116 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
 117 - Auxiliary build and test scripts.
 118 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
 119 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
 120 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
 121 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
 122 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
 123 - Structure and method for logging tree edges.
 124 - Time dimension to RRT node.
 125 - Obstacle distance to RRT Node.
 126 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
 127   nodes to goal.
 128 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
 129 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
 130 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
 131 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
 132   children.
 133
 134 ### Changed
 135 - Build with Ninja.
 136 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
 137 - Main planning loop logic.
 138 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
 139
 140 ### Fixed
 141 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
 142 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
 143
 144 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 145 ### Added
 146 - Changelog, license, readme.
 147 - Class for RRT nodes.
 148 - Base class for RRT planners.
 149 - RRT primitive procedures:
 150         - cost,
 151         - nearest neigbour search,
 152         - samling procedure,
 153         - steering procedure.
 154 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 155 - Main program (input/output) with cmake file.
 156 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 157 - Collision check function to base RRT class.
 158 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 159 - Near vertices procedure.
 160 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 161 - Alternative steering procedure.
 162 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 163 - Bicycle car simulation.
 164 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 165   [Coulter1992] paper for steering.
 166 - Testing parking scenarios.
 167 - Plot python script.
 168 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 169 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 170   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 171 - Cost log and legend with cost in plot.
 172
 173 ### Changed
 174 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 175 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 176
 177 ### Fixed
 178 - Memory leaks.
 179 - RRTNode heading overflow in constructor.
 180 - Sampling range in `sa1` algorithm.