CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Forward perpendicular parking methods for `SlotPlanner`.
  13 - Angle forward/backward parking.
  14 - Multiple `firsts` points tested before random sampling.
  15
  16 ### Changed
  17 - Parking slot in scenario starts with the point closest to the init pose.
  18 - Fix and include perpendicular parking slot in *find init pose* method of
  19   SlotPlanner.
  20 - In T2's next method, steer to multiple goals that are connected with goal.
  21 - Normal distribution in sampling.
  22
  23 ## 0.6.1 - 2019-05-21
  24 ### Fixed
  25 - Missing declaration.
  26
  27 ## 0.6.0 - 2019-05-20
  28 ### Added
  29 - Right parallel parking slot planner.
  30 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  31 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  32 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
  33 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
  34   SlotPlanner.
  35 - Information used for sampling getter.
  36 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
  37 - Matej's heuristic cost.
  38 - Perpendicular slot planner proposal.
  39 - Random samples logging.
  40 - Rotate scenario script.
  41 - Obstacles to SlotPlanner.
  42
  43 ### Changed
  44 - Test results plot.
  45 - Make `T2` planner the default planner.
  46 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
  47 - Use reverse approach for finding init pose by default.
  48 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
  49
  50 ### Fixed
  51 - Car border.
  52
  53 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  54 ### Added
  55 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  56 - Polygon obstacle.
  57 - Bicycle car geometry:
  58     - Turning radius circle centers.
  59     - Drivable space collision.
  60 - Slot planner for parallel parking.
  61
  62 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  63 ### Added
  64 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  65 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  66 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  67 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  68
  69 ### Changed
  70 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  71 - Make `cost` function part of RRTBase.
  72 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  73 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  74 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  75 - Refactor `gplot` module.
  76 - T2 planner to include variable steer step size.
  77 - Set T3 planner as default.
  78
  79 ### Removed
  80 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  81
  82 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  83 ### Added
  84 - Cost distribution plot function.
  85 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  86
  87 ### Changed
  88 - Test script.
  89 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  90
  91 ### Removed
  92 - `opt_part` procedure (unused).
  93
  94 ### Fixed
  95 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  96 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  97   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  98   commit `9186f27`.
  99
 100 ## 0.2.1 - 2018-10-06
 101 ### Fixed
 102 - Optimize path until optimal.
 103
 104 ## 0.2.0 - 2018-10-06
 105 ### Added
 106 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
 107 - Auxiliary build and test scripts.
 108 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
 109 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
 110 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
 111 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
 112 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
 113 - Structure and method for logging tree edges.
 114 - Time dimension to RRT node.
 115 - Obstacle distance to RRT Node.
 116 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
 117   nodes to goal.
 118 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
 119 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
 120 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
 121 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
 122   children.
 123
 124 ### Changed
 125 - Build with Ninja.
 126 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
 127 - Main planning loop logic.
 128 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
 129
 130 ### Fixed
 131 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
 132 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
 133
 134 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 135 ### Added
 136 - Changelog, license, readme.
 137 - Class for RRT nodes.
 138 - Base class for RRT planners.
 139 - RRT primitive procedures:
 140         - cost,
 141         - nearest neigbour search,
 142         - samling procedure,
 143         - steering procedure.
 144 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 145 - Main program (input/output) with cmake file.
 146 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 147 - Collision check function to base RRT class.
 148 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 149 - Near vertices procedure.
 150 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 151 - Alternative steering procedure.
 152 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 153 - Bicycle car simulation.
 154 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 155   [Coulter1992] paper for steering.
 156 - Testing parking scenarios.
 157 - Plot python script.
 158 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 159 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 160   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 161 - Cost log and legend with cost in plot.
 162
 163 ### Changed
 164 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 165 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 166
 167 ### Fixed
 168 - Memory leaks.
 169 - RRTNode heading overflow in constructor.
 170 - Sampling range in `sa1` algorithm.