CHANGELOG.md

   1 # Changelog
   2 All notable changes to this project will be documented in this file.
   3
   4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
   5 [Semantic Versioning][].
   6
   7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
   8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
   9
  10 ## Unreleased
  11 ### Added
  12 - Right parallel parking slot planner.
  13 - Shrinking length of parallel parking slot test.
  14 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
  15 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
  16 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
  17   SlotPlanner.
  18 - Information used for sampling getter.
  19 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
  20 - Matej's heuristic cost.
  21 - Perpendicular slot planner proposal.
  22 - Random samples logging.
  23 - Rotate scenario script.
  24 - Obstacles to SlotPlanner.
  25
  26 ### Changed
  27 - Test results plot.
  28 - Make `T2` planner the default planner.
  29 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
  30 - Use reverse approach for finding init pose by default.
  31 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
  32
  33 ### Fixed
  34 - Car border.
  35
  36 ## 0.5.0 - 20109-02-26
  37 ### Added
  38 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
  39 - Polygon obstacle.
  40 - Bicycle car geometry:
  41     - Turning radius circle centers.
  42     - Drivable space collision.
  43 - Slot planner for parallel parking.
  44
  45 ## 0.4.0 - 2019-01-16
  46 ### Added
  47 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
  48 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
  49 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
  50 - Variable steer step size to `st3` procedure.
  51
  52 ### Changed
  53 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
  54 - Make `cost` function part of RRTBase.
  55 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
  56 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
  57 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
  58 - Refactor `gplot` module.
  59 - T2 planner to include variable steer step size.
  60 - Set T3 planner as default.
  61
  62 ### Removed
  63 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
  64
  65 ## 0.3.0 - 2018-12-03
  66 ### Added
  67 - Cost distribution plot function.
  68 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
  69
  70 ### Changed
  71 - Test script.
  72 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
  73
  74 ### Removed
  75 - `opt_part` procedure (unused).
  76
  77 ### Fixed
  78 - Dijkstra path optimization only if goal found.
  79 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
  80   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
  81   commit `9186f27`.
  82
  83 ## 0.2.1 - 2018-10-06
  84 ### Fixed
  85 - Optimize path until optimal.
  86
  87 ## 0.2.0 - 2018-10-06
  88 ### Added
  89 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
  90 - Auxiliary build and test scripts.
  91 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
  92 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
  93 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
  94 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
  95 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
  96 - Structure and method for logging tree edges.
  97 - Time dimension to RRT node.
  98 - Obstacle distance to RRT Node.
  99 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
 100   nodes to goal.
 101 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
 102 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
 103 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
 104 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
 105   children.
 106
 107 ### Changed
 108 - Build with Ninja.
 109 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
 110 - Main planning loop logic.
 111 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
 112
 113 ### Fixed
 114 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
 115 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
 116
 117 ## 0.1.0 - 2018-07-05
 118 ### Added
 119 - Changelog, license, readme.
 120 - Class for RRT nodes.
 121 - Base class for RRT planners.
 122 - RRT primitive procedures:
 123         - cost,
 124         - nearest neigbour search,
 125         - samling procedure,
 126         - steering procedure.
 127 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
 128 - Main program (input/output) with cmake file.
 129 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
 130 - Collision check function to base RRT class.
 131 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
 132 - Near vertices procedure.
 133 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
 134 - Alternative steering procedure.
 135 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
 136 - Bicycle car simulation.
 137 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
 138   [Coulter1992] paper for steering.
 139 - Testing parking scenarios.
 140 - Plot python script.
 141 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
 142 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
 143   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
 144 - Cost log and legend with cost in plot.
 145
 146 ### Changed
 147 - Adding JSON ouput for edges, samples.
 148 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
 149
 150 ### Fixed
 151 - Memory leaks.
 152 - RRTNode heading overflow in constructor.
 153 - Sampling range in `sa1` algorithm.