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[hubacji1/iamcar.git] / CHANGELOG.md
1 # Changelog
2 All notable changes to this project will be documented in this file.
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4 The format is based on [Keep a Changelog][] and this project adheres to
5 [Semantic Versioning][].
6
7 [Keep a Changelog]: http://keepachangelog.com/
8 [Semantic Versioning]: http://semver.org/
9
10 ## Unreleased
11 ### Added
12 - Forward perpendicular parking methods for `SlotPlanner`.
13 - Angle forward/backward parking.
14 - Multiple `firsts` points tested before random sampling.
15
16 ### Changed
17 - Parking slot in scenario starts with the point closest to the init pose.
18 - Fix and include perpendicular parking slot in *find init pose* method of
19   SlotPlanner.
20 - In T2's next method, steer to multiple goals that are connected with goal.
21
22 ## 0.6.1 - 2019-05-21
23 ### Fixed
24 - Missing declaration.
25
26 ## 0.6.0 - 2019-05-20
27 ### Added
28 - Right parallel parking slot planner.
29 - Shrinking length of parallel parking slot test.
30 - SlotPlanner *Find Init Pose* `fip()` method based on BFS.
31 - Reverse approach for finding "entry pose". See Vorobieva2015 for more info.
32 - SlotSide (LEFT, RIGHT) and SlotType (PARALLEL, PERPENDICULAR) methods for
33   SlotPlanner.
34 - Information used for sampling getter.
35 - Slot planner working for perpendicular parking scenario also.
36 - Matej's heuristic cost.
37 - Perpendicular slot planner proposal.
38 - Random samples logging.
39 - Rotate scenario script.
40 - Obstacles to SlotPlanner.
41
42 ### Changed
43 - Test results plot.
44 - Make `T2` planner the default planner.
45 - Sampling info for different dimensions and angles of slot.
46 - Use reverse approach for finding init pose by default.
47 - Use `USE_GL` macro for build, in code.
48
49 ### Fixed
50 - Car border.
51
52 ## 0.5.0 - 20109-02-26
53 ### Added
54 - 2d grid data structure for indexing nodes by `x` and `y` axes.
55 - Polygon obstacle.
56 - Bicycle car geometry:
57     - Turning radius circle centers.
58     - Drivable space collision.
59 - Slot planner for parallel parking.
60
61 ## 0.4.0 - 2019-01-16
62 ### Added
63 - Bidirectional T3 planner based on two T2 planners.
64 - RRT\*-Connect algorithm based on [Klemm2015] paper.
65 - Optimization procedure based on *Remove Redundant Points* from [Lan2015].
66 - Variable steer step size to `st3` procedure.
67
68 ### Changed
69 - Make `sample` procedure part of RRTBase.
70 - Make `cost` function part of RRTBase.
71 - Make `nn` procedure part of RRTBase.
72 - Make `nv` procedure part of RRTBase.
73 - Make `steer` procedure part of RRTBase.
74 - Refactor `gplot` module.
75 - T2 planner to include variable steer step size.
76 - Set T3 planner as default.
77
78 ### Removed
79 - RRTBase planner destructor. See `base/rrtbase.cc` for more info.
80
81 ## 0.3.0 - 2018-12-03
82 ### Added
83 - Cost distribution plot function.
84 - Heading independent near vertices procedure inspired by `nn4`.
85
86 ### Changed
87 - Test script.
88 - `nn4` use Euclidean distance while independently on RRT framework cost used.
89
90 ### Removed
91 - `opt_part` procedure (unused).
92
93 ### Fixed
94 - Dijkstra path optimization only if goal found.
95 - Workaround used for optimizing part of path. There is a bug that causes
96   collision when steering from `i` to `i + 1` node of path from `tlog`. See
97   commit `9186f27`.
98
99 ## 0.2.1 - 2018-10-06
100 ### Fixed
101 - Optimize path until optimal.
102
103 ## 0.2.0 - 2018-10-06
104 ### Added
105 - Compilation macros that can specify output binary parameters.
106 - Auxiliary build and test scripts.
107 - Nearest neighbour `nn2` procedure based on linear search over `nodes()`.
108 - Nearest neighbour `nn3` procedure based on indexing over `y` axis.
109 - Near vertices `nv2` procedure based on indexing over `y` axis.
110 - OpenMP parallelization of nearest neighbour and near vertices procedures.
111 - Rebase method that changes (rebases) RRT root to another RRT node.
112 - Structure and method for logging tree edges.
113 - Time dimension to RRT node.
114 - Obstacle distance to RRT Node.
115 - Test planner `T2` based on RRT\* [Karaman2011] with steering from newly added
116   nodes to goal.
117 - OpenGL 2.1 plot using SDL2.
118 - `nn4` procedure - set node's heading to heading of currently comparing node.
119 - Add optimize path method based on [Islam2012]'s *Path Optimize* procedure.
120 - Update cost method of `RRTNode` that updates cumulative costs of all
121   children.
122
123 ### Changed
124 - Build with Ninja.
125 - Split `connect` and `rewire` procedures from Karaman2011's `next` procedure.
126 - Main planning loop logic.
127 - Path optimization of `T2` based on Dijkstra between cusps points.
128
129 ### Fixed
130 - Deletion of nodes returned by `steer` but not used.
131 - Scaling for `iy_` nearest neighbour search structure.
132
133 ## 0.1.0 - 2018-07-05
134 ### Added
135 - Changelog, license, readme.
136 - Class for RRT nodes.
137 - Base class for RRT planners.
138 - RRT primitive procedures:
139         - cost,
140         - nearest neigbour search,
141         - samling procedure,
142         - steering procedure.
143 - RRT planner based on [LaValle1998] paper.
144 - Main program (input/output) with cmake file.
145 - Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
146 - Collision check function to base RRT class.
147 - Bicycle car model used for collision check with car frame.
148 - Near vertices procedure.
149 - RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
150 - Alternative steering procedure.
151 - Reeds and Shepp cost, steering procedures.
152 - Bicycle car simulation.
153 - Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
154   [Coulter1992] paper for steering.
155 - Testing parking scenarios.
156 - Plot python script.
157 - RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
158 - RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
159   rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
160 - Cost log and legend with cost in plot.
161
162 ### Changed
163 - Adding JSON ouput for edges, samples.
164 - Steer procedure `st2` use bicycle car model.
165
166 ### Fixed
167 - Memory leaks.
168 - RRTNode heading overflow in constructor.
169 - Sampling range in `sa1` algorithm.