ut/pslot.t.cc

   1 /*
   2  * SPDX-FileCopyrightText: 2021 Jiri Vlasak <jiri.vlasak.2@cvut.cz>
   3  *
   4  * SPDX-License-Identifier: GPL-3.0-only
   5  */
   6
   7 #include <cmath>
   8 #include "wvtest.h"
   9
  10 #include "pslot.hh"
  11
  12 using namespace bcar;
  13
  14 WVTEST_MAIN("pslot basic geometry")
  15 {
  16         ParkingSlot ps(Point(1.0, 1.0), 3.0 * M_PI / 4.0, sqrt(8.0), sqrt(2.0));
  17         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.lrx(), 1.0, 0.00001);
  18         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.lry(), 1.0, 0.00001);
  19         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.rrx(), 3.0, 0.00001);
  20         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.rry(), 3.0, 0.00001);
  21         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.rfx(), 2.0, 0.00001);
  22         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.rfy(), 4.0, 0.00001);
  23         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.lfx(), 0.0, 0.00001);
  24         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.lfy(), 2.0, 0.00001);
  25         WVPASS(ps.right());
  26         WVPASS(!ps.parallel());
  27         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.h(), M_PI * 3.0 / 4.0, 0.00001);
  28         Point p(ps.lfx(), ps.lfy());
  29         ps = ParkingSlot(p, 7.0 * M_PI / 4.0, sqrt(8.0), sqrt(2.0));
  30         ps.swap_side();
  31         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.lrx(), 0.0, 0.00001);
  32         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.lry(), 2.0, 0.00001);
  33         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.rrx(), 2.0, 0.00001);
  34         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.rry(), 4.0, 0.00001);
  35         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.rfx(), 3.0, 0.00001);
  36         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.rfy(), 3.0, 0.00001);
  37         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.lfx(), 1.0, 0.00001);
  38         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.lfy(), 1.0, 0.00001);
  39         WVPASS(!ps.right());
  40         WVPASS(!ps.parallel());
  41         WVPASSEQ_DOUBLE(ps.h(), -M_PI / 4.0, 0.00001);
  42 }
  43
  44 WVTEST_MAIN("entries")
  45 {
  46         ParkingSlot s(Point(0, 0), 0, 2.5, 6);
  47         s.fe(BicycleCar());
  48         s.compute_entries();
  49         WVPASS(s._entries.size() > 0);
  50         for (auto& e: s._entries) {
  51                 WVPASS(s.lf().inside_of(e.ccr(), e.iradi()));
  52         }
  53 }