incl/pslot.hh

   1 /*! \file */
   2 #ifndef BCAR_PSLOT_H
   3 #define BCAR_PSLOT_H
   4
   5 #include <ostream>
   6 #include <vector>
   7 #include "bcar.hh"
   8
   9 namespace bcar {
  10
  11 /*! \brief Parking slot basic class.
  12  *
  13  * This class contains some geometrical computations of parking slot. Parking
  14  * slot consists of 4 cartesian coordinates `border` representing the border of
  15  * the parking slot.
  16  */
  17 class ParkingSlot {
  18 private:
  19         double offset_ = 0.001; // to avoid collision during init
  20         double parking_speed_ = -0.1;
  21         unsigned int max_cusp_ = 10;
  22         double delta_angle_to_slot_ = 0.001;
  23         Point border_[4];
  24         Line entry_;
  25         Line rear_;
  26         Line curb_;
  27         Line front_;
  28 public:
  29         /*! \brief Set parking slot.
  30
  31         \param p Point with `x`, `y` coordinates of entry side's corner.
  32         \param h Direction of the entry side.
  33         \param W The width of the slot.
  34         \param L The length of the slot.
  35         */
  36         ParkingSlot(Point p, double h, double W, double L);
  37         ParkingSlot(double lrx, double lry, double rrx, double rry, double rfx,
  38                 double rfy, double lfx, double lfy);
  39
  40         /*! Get slot's length. */
  41         double len() const;
  42
  43         /*! Get slot's width. */
  44         double w() const;
  45
  46         /*! Get slot's left front x coordinate. */
  47         double lfx() const;
  48
  49         /*! Get slot's left front y coordinate. */
  50         double lfy() const;
  51
  52         /*! Get slot's left rear x coordinate. */
  53         double lrx() const;
  54
  55         /*! Get slot's left rear y coordinate. */
  56         double lry() const;
  57
  58         /*! Get slot's right rear x coordinate. */
  59         double rrx() const;
  60
  61         /*! Get slot's right rear y coordinate. */
  62         double rry() const;
  63
  64         /*! Get slot's right front x coordinate. */
  65         double rfx() const;
  66
  67         /*! Get slot's right front y coordinate. */
  68         double rfy() const;
  69
  70         /*! Return parking slot's orientation. */
  71         double h() const;
  72
  73         /*! Car's next iteration distance. (Negative for backward.) */
  74         void set_parking_speed(double s);
  75
  76         /*! Maximum allowed number of cusp inside the parking slot. */
  77         void set_max_cusp(unsigned int m);
  78
  79         /*! Angle's increment when creating start positions. */
  80         void set_delta_angle_to_slot(double d);
  81
  82         /*! Return `true` for the parallel parking slot. */
  83         bool parallel() const;
  84
  85         /*! Return `true` for the parking slot on the right side. */
  86         bool right() const;
  87
  88         /*! Change side of the parking slot. */
  89         void swap_side();
  90
  91         /*! Return `true` if car `c` is parking in slot `this`. */
  92         bool parked(BicycleCar const& c) const;
  93
  94         /*! Return `true` if `c`'s car frame collide with `this` border. */
  95         bool collide(BicycleCar const& c) const;
  96
  97         /*! \brief Drive car `c` into the parking slot `this`.
  98          *
  99          * \param c Starting bicycle car.
 100          */
 101         std::vector<BicycleCar> drive_in_slot(BicycleCar c);
 102
 103         /*! \brief Steer car `c` into the parking slot `this`.
 104          *
 105          * `steer_in_slot` returns the complete path as the list of `Pose`s, not
 106          * just cusp `BicycleCar`s as `drive_to_slot`.
 107          *
 108          * \param c Starting bicycle car.
 109          */
 110         std::vector<Pose> steer_in_slot(BicycleCar c);
 111
 112         /*! \brief Find entry.
 113          *
 114          * \param c For which `BicycleCar` should entry be found?
 115          */
 116         PoseRange fe(BicycleCar c);
 117
 118         /*! \brief Recompute zero slot's `PoseRange` entry for `this`.
 119          *
 120          * The _zero_ slot is the `ParkingSlot(Point(0.0, 0.0), 0.0, W, L);`.
 121          *
 122          * \param p Computed `PoseRange` entry.
 123          */
 124         PoseRange recompute_entry(PoseRange p);
 125
 126         friend std::ostream& operator<<(std::ostream& o, ParkingSlot const& s);
 127 };
 128
 129 } // namespace bcar
 130 #endif /* BCAR_PSLOT_H */