src/prove_parallel_slot.cc

   1 #include <iostream>
   2 #include <vector>
   3 #include "pslot.hh"
   4
   5 #define CAR_CURB_TO_CURB 10.820
   6 #define CAR_WIDTH 1.625
   7 #define CAR_WHEELBASE 2.450
   8 #define CAR_DISTANCE_FROM_REAR_AXLE_TO_FRONT 3.105
   9 #define CAR_LENGTH 3.760
  10
  11 #define SLOT_MAX_WIDTH 2.2
  12 #define SLOT_STEP_LENGTH 0.01
  13 #define SLOT_STEP_WIDTH 0.01
  14
  15 #define PARKING_SPEED -0.001
  16 #define MAX_CUSP 10
  17 #define DELTA_ANGLE_TO_SLOT 0.0001
  18
  19 int main()
  20 {
  21         std::cout << std::fixed;
  22         std::cerr << std::fixed;
  23
  24         bcar::BicycleCar c;
  25         c.ctc(CAR_CURB_TO_CURB);
  26         c.w(CAR_WIDTH);
  27         c.wb(CAR_WHEELBASE);
  28         c.df(CAR_DISTANCE_FROM_REAR_AXLE_TO_FRONT);
  29         c.len(CAR_LENGTH);
  30
  31         bcar::Point zp(0.0, 0.0);
  32         double zh = 0.0;
  33         double w = c.w() + 4.5 * SLOT_STEP_WIDTH;
  34
  35         while (w < SLOT_MAX_WIDTH) {
  36                 double len = c.len() + SLOT_STEP_LENGTH;
  37                 while (true) {
  38                         bcar::ParkingSlot s(zp, zh, w, len);
  39                         s.set_parking_speed(PARKING_SPEED);
  40                         s.set_max_cusp(MAX_CUSP);
  41                         s.set_delta_angle_to_slot(DELTA_ANGLE_TO_SLOT);
  42                         auto pr = s.fe(c);
  43                         if (!(pr.x() == 0.0 && pr.y() == 0.0 && pr.b() == 0.0
  44                                         && pr.e() == 0.0)) {
  45                                 std::cout << w << " " << len << std::endl;
  46                                 break;
  47                         }
  48                         len += SLOT_STEP_LENGTH;
  49                 }
  50                 w += SLOT_STEP_WIDTH;
  51         }
  52         return 0;
  53 }