src/hokuyo/lib/serial_ctrl_win.c

   1 /*!\r
   2   \file\r
   3   \brief \83V\83\8a\83A\83\8b\92Ê\90M (Windows \8eÀ\91\95)\r
   4 \r
   5   Serial Communication Interface \90§\8cä\r
   6 \r
   7   \author Satofumi KAMIMURA\r
   8 \r
   9   $Id: serial_ctrl_win.c 1559 2009-12-01 13:13:08Z satofumi $\r
  10 */\r
  11 \r
  12 #include "serial_ctrl.h"\r
  13 #include "serial_errno.h"\r
  14 #include "ring_buffer.h"\r
  15 #include <stdio.h>\r
  16 \r
  17 \r
  18 enum {\r
  19   False = 0,\r
  20   True,\r
  21 };\r
  22 \r
  23 \r
  24 static void setTimeout(serial_t *serial, int timeout)\r
  25 {\r
  26   COMMTIMEOUTS timeouts;\r
  27   GetCommTimeouts(serial->hCom_, &timeouts);\r
  28 \r
  29   timeouts.ReadIntervalTimeout = (timeout == 0) ? MAXDWORD : 0;\r
  30   timeouts.ReadTotalTimeoutConstant = timeout;\r
  31   timeouts.ReadTotalTimeoutMultiplier = 0;\r
  32 \r
  33   SetCommTimeouts(serial->hCom_, &timeouts);\r
  34 }\r
  35 \r
  36 \r
  37 void serial_initialize(serial_t *serial)\r
  38 {\r
  39   serial->hCom_ = INVALID_HANDLE_VALUE;\r
  40   serial->errno_ = SerialNoError;\r
  41   serial->has_last_ch_ = False;\r
  42 \r
  43   ring_initialize(&serial->ring_, serial->buffer_, RingBufferSizeShift);\r
  44 }\r
  45 \r
  46 \r
  47 /* \90Ú\91± */\r
  48 int serial_connect(serial_t *serial, const char *device, long baudrate)\r
  49 {\r
  50   // COM10 \88È\8d~\82Ö\82Ì\91Î\89\9e\97p\r
  51   enum { NameLength = 11 };\r
  52   char adjusted_device[NameLength];\r
  53 \r
  54   serial_initialize(serial);\r
  55 \r
  56   /* COM \83|\81[\83g\82ð\8aJ\82 */\r
  57   _snprintf(adjusted_device, NameLength, "\\\\.\\%s", device);\r
  58   serial->hCom_ = CreateFileA(adjusted_device, GENERIC_READ | GENERIC_WRITE, 0,\r
  59                               NULL, OPEN_EXISTING, FILE_ATTRIBUTE_NORMAL, NULL);\r
  60 \r
  61   if (serial->hCom_ == INVALID_HANDLE_VALUE) {\r
  62     printf("open failed: %s\n", device);\r
  63     return -1;\r
  64   }\r
  65 \r
  66   /* \92Ê\90M\83T\83C\83Y\82Ì\8dX\90V */\r
  67   SetupComm(serial->hCom_, 4096 * 8, 4096);\r
  68 \r
  69   /* \83{\81[\83\8c\81[\83g\82Ì\95Ï\8dX */\r
  70   serial_setBaudrate(serial, baudrate);\r
  71 \r
  72   /* \83V\83\8a\83A\83\8b\90§\8cä\8d\\91¢\91Ì\82Ì\8f\89\8aú\89» */\r
  73   serial->has_last_ch_ = False;\r
  74 \r
  75   /* \83^\83C\83\80\83A\83E\83g\82Ì\90Ý\92è */\r
  76   serial->current_timeout_ = 0;\r
  77   setTimeout(serial, serial->current_timeout_);\r
  78 \r
  79   return 0;\r
  80 }\r
  81 \r
  82 \r
  83 /* \90Ø\92f */\r
  84 void serial_disconnect(serial_t *serial)\r
  85 {\r
  86   if (serial->hCom_ != INVALID_HANDLE_VALUE) {\r
  87     CloseHandle(serial->hCom_);\r
  88     serial->hCom_ = INVALID_HANDLE_VALUE;\r
  89   }\r
  90 }\r
  91 \r
  92 \r
  93 int serial_isConnected(const serial_t *serial)\r
  94 {\r
  95   return (serial->hCom_ == INVALID_HANDLE_VALUE) ? 0 : 1;\r
  96 }\r
  97 \r
  98 \r
  99 /* \83{\81[\83\8c\81[\83g\82Ì\95Ï\8dX */\r
 100 int serial_setBaudrate(serial_t *serial, long baudrate)\r
 101 {\r
 102   long baudrate_value;\r
 103   DCB dcb;\r
 104 \r
 105   switch (baudrate) {\r
 106 \r
 107   case 4800:\r
 108     baudrate_value = CBR_4800;\r
 109     break;\r
 110 \r
 111   case 9600:\r
 112     baudrate_value = CBR_9600;\r
 113     break;\r
 114 \r
 115   case 19200:\r
 116     baudrate_value = CBR_19200;\r
 117     break;\r
 118 \r
 119   case 38400:\r
 120     baudrate_value = CBR_38400;\r
 121     break;\r
 122 \r
 123   case 57600:\r
 124     baudrate_value = CBR_57600;\r
 125     break;\r
 126 \r
 127   case 115200:\r
 128     baudrate_value = CBR_115200;\r
 129     break;\r
 130 \r
 131   default:\r
 132     baudrate_value = baudrate;\r
 133   }\r
 134 \r
 135   GetCommState(serial->hCom_, &dcb);\r
 136   dcb.BaudRate = baudrate_value;\r
 137   dcb.ByteSize = 8;\r
 138   dcb.Parity = NOPARITY;\r
 139   dcb.fParity = FALSE;\r
 140   dcb.StopBits = ONESTOPBIT;\r
 141   SetCommState(serial->hCom_, &dcb);\r
 142 \r
 143   return 0;\r
 144 }\r
 145 \r
 146 \r
 147 /* \91\97\90M */\r
 148 int serial_send(serial_t *serial, const char *data, int data_size)\r
 149 {\r
 150   DWORD n;\r
 151 \r
 152   if (data_size < 0) {\r
 153     return 0;\r
 154   }\r
 155 \r
 156   if (! serial_isConnected(serial)) {\r
 157     return SerialConnectionFail;\r
 158   }\r
 159 \r
 160   WriteFile(serial->hCom_, data, (DWORD)data_size, &n, NULL);\r
 161   return n;\r
 162 }\r
 163 \r
 164 \r
 165 static int internal_receive(char data[], int data_size_max,\r
 166                             serial_t* serial, int timeout)\r
 167 {\r
 168   int filled = 0;\r
 169   DWORD n;\r
 170 \r
 171   if (timeout != serial->current_timeout_) {\r
 172     setTimeout(serial, timeout);\r
 173     serial->current_timeout_ = timeout;\r
 174   }\r
 175 \r
 176   ReadFile(serial->hCom_, &data[filled],\r
 177            (DWORD)data_size_max - filled, &n, NULL);\r
 178 \r
 179   return filled + n;\r
 180 }\r
 181 \r
 182 \r
 183 /* \8eó\90M */\r
 184 int serial_recv(serial_t *serial, char* data, int data_size_max, int timeout)\r
 185 {\r
 186   int filled = 0;\r
 187   int buffer_size;\r
 188   int read_n;\r
 189 \r
 190   if (data_size_max <= 0) {\r
 191     return 0;\r
 192   }\r
 193 \r
 194   /* \8f\91\82«\96ß\82µ\82½\82P\95¶\8e\9a\82ª\82 \82ê\82Î\81A\8f\91\82«\8fo\82· */\r
 195   if (serial->has_last_ch_) {\r
 196     data[0] = serial->last_ch_;\r
 197     serial->has_last_ch_ = False;\r
 198     ++filled;\r
 199   }\r
 200 \r
 201   if (! serial_isConnected(serial)) {\r
 202     if (filled > 0) {\r
 203       return filled;\r
 204     }\r
 205     return SerialConnectionFail;\r
 206   }\r
 207 \r
 208   buffer_size = ring_size(&serial->ring_);\r
 209   read_n = data_size_max - filled;\r
 210   if (buffer_size < read_n) {\r
 211     // \83\8a\83\93\83O\83o\83b\83t\83@\93à\82Ì\83f\81[\83^\82Å\91«\82è\82È\82¯\82ê\82Î\81A\83f\81[\83^\82ð\93Ç\82Ý\91«\82·\r
 212     char buffer[RingBufferSize];\r
 213     int n = internal_receive(buffer,\r
 214                              ring_capacity(&serial->ring_) - buffer_size,\r
 215                              serial, 0);\r
 216     ring_write(&serial->ring_, buffer, n);\r
 217   }\r
 218   buffer_size = ring_size(&serial->ring_);\r
 219 \r
 220   // \83\8a\83\93\83O\83o\83b\83t\83@\93à\82Ì\83f\81[\83^\82ð\95Ô\82·\r
 221   if (read_n > buffer_size) {\r
 222     read_n = buffer_size;\r
 223   }\r
 224   if (read_n > 0) {\r
 225     ring_read(&serial->ring_, &data[filled], read_n);\r
 226     filled += read_n;\r
 227   }\r
 228 \r
 229   // \83f\81[\83^\82ð\83^\83C\83\80\83A\83E\83g\95t\82«\82Å\93Ç\82Ý\8fo\82·\r
 230   filled += internal_receive(&data[filled],\r
 231                              data_size_max - filled, serial, timeout);\r
 232   return filled;\r
 233 }\r
 234 \r
 235 \r
 236 /* \82P\95¶\8e\9a\8f\91\82«\96ß\82· */\r
 237 void serial_ungetc(serial_t *serial, char ch)\r
 238 {\r
 239   serial->has_last_ch_ = True;\r
 240   serial->last_ch_ = ch;\r
 241 }\r
 242 \r
 243 \r
 244 void serial_clear(serial_t* serial)\r
 245 {\r
 246   PurgeComm(serial->hCom_,\r
 247             PURGE_RXABORT | PURGE_TXABORT | PURGE_RXCLEAR | PURGE_TXCLEAR);\r
 248 \r
 249   serial->has_last_ch_ = False;\r
 250 }\r