src/mcl/mcl_robot.h

   1 #ifndef __MCL_ROBOT_H
   2 #define __MCL_ROBOT_H
   3 /**
   4  * @file   mcl_robot.h
   5  * @author Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>
   6  * @date   Wed Apr 30 11:05:33 2008
   7  *
   8  * Common definictions for all MCL implementation for robot
   9  * localization. The goal is that the interface to all MCL's
  10  * implementations is the same.
  11  *
  12  */
  13
  14
  15 /**
  16  * Data type for MCL prediction. Fields dx and dy are in the robot
  17  * coordinate system.
  18  */
  19 struct mcl_robot_odo {
  20         double dx, dy, dangle;
  21 };
  22
  23 /**
  24  * Estimated position returned by MCL.
  25  */
  26 struct mcl_robot_pos {
  27         double x, y, angle;
  28 };
  29
  30 #endif