src/motion/trgenconstr.h

   1 #ifndef TRGENCONSTR_H
   2 #define TRGENCONSTR_H
   3
   4 /**
   5  * A structure describing various constraints used during calculation
   6  * of a trajectory.
   7  */
   8 struct TrajectoryConstraints {
   9     double maxv;                ///< maximal speed
  10     double maxomega;            ///< maximal angular speed
  11     double maxangacc;           ///< maximal angular acceleration (for ::TrajectorySegmentTurn)
  12     double maxacc;              ///< maximal acceleration
  13     double maxcenacc;           ///< maximal centripetal acceleration
  14     double maxe;                ///< maximal trajectory error for Trajectory::corners2arcs()
  15 };
  16
  17 enum turn_type {
  18         FH_DONT_TURN,
  19         FH_CW,          /* Clockwise */
  20         FH_CCW,         /* Counter-clockwise */
  21         FH_SHORTEST,    /* Shortest turn */
  22 };
  23
  24 struct final_heading {
  25         enum turn_type turn_type;
  26         float heading;          /* Heading in rad */
  27 };
  28
  29 #endif