src/lidars/lidar/lidar.c

   1 #include "lidar.h"
   2 #include <math.h>
   3
   4 double index2deg(const struct lidar_params lidar, int index)
   5 {
   6         return ((lidar.start_angle_deg - index * 360.0/lidar.split_div) * lidar.orientation);
   7 }
   8
   9 double index2rad(const struct lidar_params lidar, int index)
  10 {
  11         return (index2deg(lidar, index)/180.0 * M_PI);
  12 }
  13
  14 int deg2index(const struct lidar_params lidar, double deg)
  15 {
  16         return ((lidar.start_angle_deg -(deg)/lidar.orientation)/(360.0/lidar.split_div));
  17 }
  18
  19 int rad2index(const struct lidar_params lidar, double rad)
  20 {
  21         return deg2index(lidar, (rad * 180)/M_PI);
  22 }