src/lidars/hokuyo/lib/urg_t.h

   1 #ifndef QRK_C_URG_T_H
   2 #define QRK_C_URG_T_H
   3
   4 /*!
   5   \file
   6   \brief Structure for URG control
   7
   8   \author Satofumi KAMIMURA
   9
  10   $Id: urg_t.h 1714 2010-02-21 20:53:28Z satofumi $
  11 */
  12
  13 #include "urg_parameter_t.h"
  14 #include "serial_t.h"
  15
  16
  17 /*!
  18   \brief Constant for URG control
  19 */
  20 typedef enum {
  21   UrgLaserOff = 0,
  22   UrgLaserOn,
  23   UrgLaserUnknown,
  24 } urg_laser_state_t;
  25
  26
  27 /*!
  28   \brief Structure for URG control
  29 */
  30 typedef struct {
  31
  32   serial_t serial_;              /*!< Structure of serial control */
  33   int errno_;                    /*!< Store error number */
  34   urg_parameter_t parameters_;   /*!< Sensor parameter */
  35
  36   int skip_lines_;   /*!< Number of lines to be skipped in one scan */
  37   int skip_frames_; /*!< Number of scans to be skipped(Apply only to MD/MS) */
  38   int capture_times_; /*!< Frequency of data acquisition(Apply only to MD/MS) */
  39
  40   urg_laser_state_t is_laser_on_; /*!< 0 when laser is turned off */
  41
  42   long last_timestamp_;         /*!< Final time stamp */
  43   int remain_times_;            /*!< remain times of capture */
  44
  45   char remain_data_[3];
  46   int remain_byte_;
  47
  48 } urg_t;
  49
  50 #endif /* !QRK_C_URG_T_H */