src/lidars/hokuyo/lib/serial_utils.c

   1 /*!
   2   \file
   3   \brief \83V\83\8a\83A\83\8b\91\97\8eó\90M\82Ì\95â\8f\95
   4
   5   \author Satofumi KAMIMURA
   6
   7   $Id: serial_utils.c 1308 2009-09-16 07:35:45Z satofumi $
   8 */
   9
  10 #include "serial_utils.h"
  11 #include "serial_ctrl.h"
  12
  13 #include <stdio.h>
  14 #include <ctype.h>
  15
  16
  17 /* \89ü\8ds\82©\82Ì\94»\92è */
  18 int serial_isLF(const char ch)
  19 {
  20   return ((ch == '\r') || (ch == '\n')) ? 1 : 0;
  21 }
  22
  23
  24 /* \8eó\90M\83f\81[\83^\82Ì\93Ç\82Ý\94ò\82Î\82µ */
  25 void serial_skip(serial_t *serial, int total_timeout, int each_timeout)
  26 {
  27   char recv_ch;
  28
  29   /* \8f\91\82«\96ß\82µ\82½\95¶\8e\9a\82ð\83N\83\8a\83A */
  30   serial->last_ch_ = '\0';
  31
  32   if (each_timeout <= 0) {
  33     each_timeout = total_timeout;
  34   }
  35
  36   // !!! total_timeout \82ð\82±\82Ì\83\8b\81[\83v\8fð\8c\8f\82É\93K\97p\82·\82×\82«
  37   while (1) {
  38     int n = serial_recv(serial, &recv_ch, 1, each_timeout);
  39     if (n <= 0) {
  40       break;
  41     }
  42   }
  43 }
  44
  45
  46 /* \89ü\8ds\82Ü\82Å\82Ì\93Ç\82Ý\82¾\82µ */
  47 int serial_getLine(serial_t *serial, char* data, int data_size_max,
  48                    int timeout)
  49 {
  50   /* \82P\95¶\8e\9a\82¸\82Â\93Ç\82Ý\82¾\82µ\82Ä\95]\89¿\82·\82é */
  51   int filled = 0;
  52   int is_timeout = 0;
  53
  54   while (filled < data_size_max) {
  55     char recv_ch;
  56     int n = serial_recv(serial, &recv_ch, 1, timeout);
  57     if (n <= 0) {
  58       is_timeout = 1;
  59       break;
  60     } else if (serial_isLF(recv_ch)) {
  61       break;
  62     }
  63     data[filled++] = recv_ch;
  64   }
  65   if (filled == data_size_max) {
  66     --filled;
  67     serial_ungetc(serial, data[filled]);
  68   }
  69   data[filled] = '\0';
  70
  71   if ((filled == 0) && is_timeout) {
  72     return -1;
  73   } else {
  74     return filled;
  75   }
  76 }