src/robofsm/roboevent.py

   1 events = {
   2     "main" : {
   3         "EV_START" : "Changed state of start connector.",
   4         "EV_SHORT_TIME_TO_END" : "Time to go for the deposition regarless of what do we have.",
   5         "EV_LASER_POWER" : "",          # FIXME: what's this? (F.J.)
   6
   7         "EV_ACTION_DONE"        : "ACT FSM signals that the requested action has finished successfully",
   8         "EV_ACTION_ERROR"       : "ACT FSM signals that the operation did not succeed",
   9         "EV_PUCK_REACHABLE"     : "Received through ORTE. Sharp sensor informs us, something (preferably the puck) is in reach of chelae",
  10         "EV_STACK_FULL"         : "ACT FSM signals that the puck stack is full",
  11
  12         "EV_MOTION_DONE"        : "Previously submitted motion is finished",
  13         "EV_GOAL_NOT_REACHABLE" : "Path planner can't calculate a path to the goal. Probably obstacles are on the way.",
  14
  15         # not used... delete it ? ... "EV_OBSTRUCTION_AHEAD" : "",      # FIXME: what's this exactly? (F.J.)
  16         # not used... delete it ? ... "EV_ENEMY_AHEAD" : "",            # FIXME: what's this exactly? (F.J.)
  17     },
  18     "loc" : {
  19         #"EV_ODO_RECEIVED" : "Execute prediction step based on odometry data",
  20         #"EV_LASER_RECEIVED" : "Execute update step based on laser measurement",
  21         "EV_SET_ESTIMATED" : "Sets the estimated position to the value from event parameter",
  22         "EV_RESET" : "Initialize MCL to uniform distribution on the whole playground",
  23     },
  24     "motion" : {
  25         "EV_MOVE_STOP" : "Stop current motion as fast as possible",
  26         "EV_NEW_TARGET" : "New target (point or trajectory) is sent",
  27         "EV_TRAJECTORY_LOST" : "Actual position of the robot is too far from reference",
  28         "EV_TRAJECTORY_DONE" : "Reference position is at the end of the previously submitted trajectory",
  29         "EV_TRAJECTORY_DONE_AND_CLOSE" : "::EV_TRAJECTORY_DONE + distance of actual position to the target is less than XXX",
  30         "EV_OBSTACLE" : "An obstacle is detected on actual trajectory - we must avoid it.",
  31         #"EV_FOUND_AFTER_RESET" : "MCL estimated position after reset",
  32         #"EV_RECALCULATION_FAILED" : "Trajectory recalculation caused by a detected obstcale has failed (error or target not reachable)",
  33     },
  34     "joy" : {
  35     },
  36     "disp" : {
  37     },
  38     "act" : {
  39         "EV_PREPARE_FOR_LOAD"   : "Signal from the main FSM to set lift to position suited for sharp measurement",
  40         "EV_SCRABBLE"           : "Signal from the main FSM to set the chelae to not so opened position",
  41         "EV_LOAD_THE_PUCK"      : "Signal from the main FSM to initiate the puck picking up procedure",
  42
  43         "EV_PREPARE_THE_UNLOAD" : "Signal from the main FSM telling ACT FSM prepare for unload (including proper lift position)",
  44         "EV_UNLOAD_PUCKS"       : "Signal from the main FSM telling ACT FSM to unload pucks (use the pusher)",
  45         "EV_FREE_SPACE"         : "Signal from the main FSM telling ACT FSM that there is free space under the blade",
  46
  47         "EV_PUCK_INSIDE"        : "Received through ORTE. Sharp sensor informs us that the puck is inside",
  48         "EV_LIFT_IN_POS"        : "Received through ORTE. Actual lift position equals the desired one",
  49         "EV_PUSHER_IN_POS"      : "Received through ORTE. Actual pusher position equals the desired one",
  50     }
  51 }