src/types/robottype.idl

   1 struct motion_irc {
   2         long left;              // PXMC's actual position (pxms.ap)
   3         long right;             // PXMC's actual position (pxms.ap)
   4         octet seq;              // Sequence number from the last received CAN_CORR_TRIG
   5 };
   6
   7 struct odo_data {
   8         long left;              // PXMC's actual position (pxms.ap)
   9         long right;             // PXMC's actual position (pxms.ap)
  10 };
  11
  12 struct motion_speed {
  13         short left;
  14         short right;
  15 };
  16
  17 struct motion_status {
  18         unsigned short err_left;
  19         unsigned short err_right;
  20 };
  21
  22 struct corr_trig {
  23         octet seq;
  24 };
  25
  26 struct corr_distances {
  27         unsigned short t1;
  28         unsigned short t2;
  29         unsigned short t3;
  30 };
  31
  32 struct robot_pos {
  33         double x;
  34         double y;
  35         double phi;
  36 };
  37
  38 struct pwr_voltage {
  39         double voltage33;
  40         double voltage50;
  41         double voltage80;
  42         double voltageBAT;
  43 };
  44
  45 struct pwr_ctrl {
  46         boolean voltage33;
  47         boolean voltage50;
  48         boolean voltage80;
  49 };
  50
  51 struct pwr_alert {
  52         octet value;
  53         boolean bat_full;
  54         boolean bat_mean;
  55         boolean bat_low;
  56         boolean bat_critical;
  57         boolean alert_33;
  58         boolean alert_50;
  59         boolean alert_80;
  60 };
  61
  62 struct robot_cmd {
  63         char start_condition;
  64 };
  65
  66 struct system_status {
  67         char system_condition;
  68 };
  69
  70 struct robot_bumpers {
  71         boolean bumper_rear;
  72         boolean bumper_left;
  73         boolean bumper_right;
  74 };
  75
  76 struct robot_switches {
  77         octet strategy;
  78 };
  79
  80 struct can_msg {
  81     octet data[8];
  82     octet len;
  83     octet id;
  84 };
  85
  86 struct hokuyo_scan {
  87     unsigned short data[681];
  88 };
  89
  90 // Actuators
  91 struct magnet_cmd {
  92         unsigned short on;
  93 };
  94
  95 struct crane_cmd {
  96         unsigned short req_pos;
  97         unsigned short speed;
  98 };
  99
 100 /** Status sent from actuators */
 101 struct crane_status {
 102         unsigned short act_pos;
 103         unsigned short response; // Equals to req_pos when the move is done
 104         octet flags;             // Zero when everything OK, otherwise see CAN_CRANE_FLAG_*
 105 };
 106
 107 struct fsm_state {
 108         char state_name[21];
 109 };
 110
 111 module camera {
 112         struct control {
 113                 boolean on;
 114         };
 115
 116         typedef octet error;
 117
 118         // camera error state codes (bitwise disjuntive)
 119         const error ERR_NO_VIDEO = 0x01;
 120         const error ERR_NO_FRAME = 0x02;
 121
 122         struct result {
 123                 boolean data_valid;
 124                 boolean target_valid;
 125                 error error;
 126         };
 127 };
 128
 129 /** Command from display - see uoled.h/UDE_recieve_cmd_t */
 130 struct display_cmd {
 131     octet command;
 132 };