src/odometry/brushless.c

   1 /*
   2  *  Copyright (C) 2006-2011 Department of Control Engineering, FEE,
   3  *  Czech Technical University in Prague, Czech Republic,
   4  *  http://dce.fel.cvut.cz/
   5  *
   6  *  Copyright (C) 2006-2011 Michal Sojka <sojkam1@fel.cvut.cz>
   7  *
   8  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   9  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
  10  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  11  *  (at your option) any later version.
  12  *
  13  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  14  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  16  *  GNU General Public License for more details.
  17  */
  18
  19 /* procesor H8S/2638 ver 1.1  */
  20 #include <types.h>
  21 #include <cpu_def.h>
  22 #include <mcu_regs.h>
  23 #include <system_def.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <boot_fn.h>
  26 #include <pxmc.h>
  27 //#include <pxmc_internal.h>
  28 #include <pxmcbsp.h>
  29
  30 #include <ctype.h>
  31 #include <stdlib.h>
  32 #include <utils.h>
  33 #include <periph/sci_rs232.h>
  34 #include <periph/sci_channels.h>
  35 #include <stdio.h>
  36 #include <stdbool.h>
  37
  38 #include <cmd_proc.h>
  39
  40 #include "cmd_pxmc.h"
  41 //#include <math.h>
  42 #include <cmd_proc.h>
  43 #include <candriver.h>
  44 #include <canOpenDriver.h>
  45 #include <can_ids.h>
  46
  47 #define INLINE /* Empty */
  48
  49 /**
  50  * @addtogroup leds
  51  * @{
  52  * @name Odometry (IRC2010)
  53  * @{
  54  */
  55 /* #define LED_MAIN_LOOP 0 */
  56 /* #define LED_CORR_TRIG 2 */
  57 /* #define LED_ODO_SEND 3 */
  58 #define LED_LIVE   0            /**< D1: Blinks once per second when software is alive */
  59 #define LED_CAN_REC 1           /**< D2: Blinks when a CAN message is received:
  60                                  * - 50ms for motion message
  61                                  * - 5ms for other message (corr_trig) */
  62 #define LED_ERROR  2            /**< D3: Light = Unhandled exception, Slow blink (4s) = motor error */
  63 #define LED_RESET  3            /**< D4: Blinks for 1 s after reset */
  64 /** @} */
  65 /** @} */
  66
  67 #define MAX(a,b) ((a)>(b)?(a):(b))
  68
  69 bool odometry_triggered = false;
  70 unsigned char trig_seq;
  71
  72 int cmd_do_quit(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
  73 {
  74     printf("Good bye!\n");
  75     *HCAN1_MCR=1;       // software reset
  76     //exit(0);
  77     return 0;
  78 }
  79
  80 int cmd_do_canst(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
  81 {
  82         canPrintStatus(0);
  83         return 0;
  84 }
  85
  86 int cmd_do_setflags(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
  87 {
  88     pxmc_state_t *mcs;
  89
  90     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
  91
  92     pxmc_set_flag(mcs,PXMS_PTI_b);      // start to updating index pointing to the phase table (ptindx)
  93     pxmc_set_flag(mcs,PXMS_PHA_b);      // FIXME: is it really need here
  94     printf("Flags were set!\n");
  95     return 0;
  96 }
  97 /**
  98  * Rotates motor slowly four turns forward and than two turns backward
  99  * (in a feedforward manner). During movement it displays values read
 100  * from HAL sensors and tries to detect correct index mark position.
 101  */
 102 int cmd_do_haltest(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 103 {
 104     pxmc_state_t *mcs;
 105     int i, vang, ptindx, ang_deg, dir, rot;
 106     char hal;
 107     int ptmark_errors[10];
 108     int err_idx=-1;             /* Ignore the first change because */
 109     short ptofs = 1;            /* it is unlikely that initial offset is 1 (after reset it will be zero) */
 110     unsigned last_time = 0;
 111
 112     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 113
 114     vang = mcs->pxms_ptvang;    /* Remember vang */
 115
 116     mcs->pxms_ptvang=0;
 117     mcs->pxms_ene=mcs->pxms_me/3;
 118     printf("ptindx hal ap ptofs\n");
 119
 120     /* Move motor to the initial position */
 121     mcs->pxms_flg = PXMS_PHA_m | PXMS_PTI_m; /* Do not update ptindex acording to HALs */
 122     mcs->pxms_ptindx=0;         /* Set fixed index to phase tables*/
 123     motor_do_output(mcs); /* Apply mag. field accoring to our index */
 124     last_time = pxmc_msec_counter;
 125     while (pxmc_msec_counter < last_time + 1000) /* Wait for motor to move */
 126             wdg_clear();
 127
 128     ang_deg=0;
 129     for (dir=0; dir<2; dir++) {
 130         for (rot=0; rot<4; rot++) {
 131             pxmc_initialize(); // reset index mark detection
 132             if ((dir&1) == 0) ang_deg=0;
 133             else ang_deg=360;
 134             while (((dir&1) == 0 && ang_deg < 360) ||
 135                    ((dir&1) != 0 && ang_deg >= 0)) {
 136                 wdg_clear();
 137                 ptindx = ((long)ang_deg*mcs->pxms_ptirc/360) % mcs->pxms_ptirc;
 138
 139                 mcs->pxms_flg = 0;
 140                 pxmc_call(mcs, mcs->pxms_do_inp); /* Read IRCs */
 141                 mcs->pxms_ptindx=ptindx;/* Set fixed index to phase tables*/
 142                 mcs->pxms_flg = PXMS_PHA_m | PXMS_PTI_m; /* Do not update ptindex acording to HALs */
 143                 motor_do_output(mcs);   /* Apply mag. field accoring to our index */
 144                 last_time = pxmc_msec_counter;
 145                 while (pxmc_msec_counter < last_time + 4); /* Wait for motor to move */
 146                 hal = hal_read(mcs);    /* read HAL sensors */
 147                 printf("%d %d %ld %d\n", mcs->pxms_ptindx, hal,
 148                        mcs->pxms_ap>>PXMC_SUBDIV(mcs), mcs->pxms_ptofs);
 149                 if (mcs->pxms_ptofs != ptofs) { /* index mark was detected */
 150                     ptofs = mcs->pxms_ptofs;
 151                     if ((int)err_idx < (int)(sizeof(ptmark_errors)/sizeof(*ptmark_errors))) {
 152                         if (err_idx >= 0) {
 153                             ptmark_errors[err_idx] =
 154                                 mcs->pxms_ptofs + mcs->pxms_ptindx - (mcs->pxms_ap>>PXMC_SUBDIV(mcs));
 155                         }
 156                         err_idx++;
 157                     }
 158                 }
 159                 if ((dir&1) == 0) ang_deg++;
 160                 else ang_deg--;
 161             }
 162         }
 163     }
 164     mcs->pxms_ene=0;
 165     mcs->pxms_ptvang = vang;
 166     motor_do_output(mcs);
 167     mcs->pxms_flg = PXMS_ENI_m;
 168
 169     long int avg = 0;
 170     for (i=0; i<err_idx; i++) {
 171             wdg_clear();
 172             printf("ptmark error %d\n", ptmark_errors[i]);
 173             avg+=ptmark_errors[i];
 174     }
 175     mcs->pxms_ptmark = (mcs->pxms_ptmark + avg/err_idx) % mcs->pxms_ptirc;
 176     printf("pxms_ptmark increased by %ld to %d\n", avg/err_idx, mcs->pxms_ptmark);
 177
 178     return 0;
 179 }
 180
 181 int cmd_do_setindex(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 182 {
 183     pxmc_state_t *mcs;
 184     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 185     int index=atol(param[2]);
 186     printf("index=%d\n", index);
 187     //printf("No errors detected.\n", index);
 188     mcs->pxms_ptindx=index;
 189     return 0;
 190 }
 191
 192 int cmd_do_setvang(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 193 {
 194     pxmc_state_t *mcs;
 195     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 196     int index=atol(param[2]);
 197     printf("ptvang=%d\n", index);
 198     //printf("No errors detected.\n", index);
 199     mcs->pxms_ptvang=index;
 200     return 0;
 201 }
 202
 203
 204 int cmd_do_setshift(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 205 {
 206     pxmc_state_t *mcs;
 207     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 208     int index=atol(param[2]);
 209     printf("ptshift=%d\n", index);
 210     //printf("No errors detected.\n", index);
 211     mcs->pxms_ptshift=index;
 212     return 0;
 213 }
 214
 215 int cmd_do_showene(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 216 {
 217     pxmc_state_t *mcs;
 218     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 219 //      if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 220     printf("Current ene is: %d\n",mcs->pxms_ene);
 221     printf("Current ptindx is: %d\n",mcs->pxms_ptindx);
 222     printf("Current ptvang is: %d\n",mcs->pxms_ptvang);
 223
 224     printf("Current ptshift is: %d\n",mcs->pxms_ptshift);
 225     printf("Current ptofs is: %d\n",mcs->pxms_ptofs);
 226
 227
 228     printf("Actual pos is: %ld\n",mcs->pxms_ap>>PXMC_SUBDIV(mcs));
 229     printf("Request pos is: %ld\n",mcs->pxms_rp>>PXMC_SUBDIV(mcs));
 230
 231     printf("inp_info is: %d\n",*(volatile short*)mcs->pxms_inp_info);
 232
 233     //printf("hal is: %d\n", hal_read(mcs) );
 234
 235     if((mcs->pxms_flg&PXMS_PTI_m)) printf("PXMS_PTI_m is: enabled\n"); else printf("PXMS_PTI_m is: disabled\n");
 236     if((mcs->pxms_flg&PXMS_PHA_m)) printf("PXMS_PHA_m is: enabled\n"); else printf("PXMS_PHA_m is: disabled\n");
 237     return 0;
 238 }
 239
 240 int cmd_do_nopxmc(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 241 {
 242     pxmc_state_t *mcs;
 243     if((mcs=cmd_opchar_getreg(cmd_io,des,param))==NULL) return -CMDERR_BADREG;
 244     pxmc_clear_flag(mcs,PXMS_ENR_b);
 245     pxmc_clear_flag(mcs,PXMS_ENO_b);
 246     *PWM_PWBFR1A=0;
 247     *PWM_PWBFR1C=0;
 248     *PWM_PWBFR1E=0;
 249     return 0;
 250 }
 251
 252 int cmd_do_mypwm(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 253 {
 254     int r;
 255     int val;
 256 #define _PXMC_MAX_OUT_ 0x6f
 257     const unsigned long ph1[6]={2, 1, 1, 0, 1, 1};
 258     const unsigned long ph2[6]={1, 0, 1, 1, 2, 1};
 259     const unsigned long ph3[6]={1, 1, 2, 1, 1, 0};
 260 #undef _PMXC_MAX_OUT_
 261
 262     r=atol(param[1]);
 263     val=atol(param[2])/2;
 264     if (val==0) val = 0;
 265     printf("r=%d val=%d\n", r, val);
 266
 267     unsigned pwm1=val*ph1[r];
 268     unsigned pwm2=val*ph2[r];
 269     unsigned pwm3=val*ph3[r];
 270     *PWM_PWBFR1A=(pwm1&0x3ff);
 271     *PWM_PWBFR1C=(pwm2&0x3ff);
 272     *PWM_PWBFR1E=(pwm3&0x3ff);
 273     return 0;
 274 }
 275
 276 /**
 277  * Implementation of help command with watchdog
 278  */
 279 static INLINE char *skip_white(char *p)
 280 {
 281   while(isspace((__u8)*p)) p++;
 282   return p;
 283 }
 284
 285
 286 #define CMD_ARR_STACK_SIZE 4
 287 int cmd_do_help_wd(cmd_io_t *cmd_io, const struct cmd_des *des, char *param[])
 288 {
 289   char *help;
 290   char *filt=param[1];
 291   const cmd_des_t **des_arr=*(const cmd_des_t ***)des->info[0];
 292   cmd_des_t const **arr_stack[CMD_ARR_STACK_SIZE];
 293   int arr_stack_sp=0;
 294
 295   if (cmd_io->priv.ed_line.io_stack)
 296     cmd_io = cmd_io->priv.ed_line.io_stack;
 297
 298   if(filt) {
 299     filt=skip_white(filt);
 300     if(!*filt) filt=NULL;
 301   }
 302   cmd_io_puts(cmd_io,"Help for commands\n");
 303   while(1){
 304     wdg_clear();                /* Added to avoid reseting while listing commands */
 305     des=*(des_arr++);
 306     if(!des){
 307       if(!arr_stack_sp) break;
 308       des_arr=arr_stack[--arr_stack_sp];
 309       continue;
 310     }
 311     if(des==CMD_DES_CONTINUE_AT_ID){
 312       /* list continues at new address */
 313       des_arr=(const cmd_des_t **)*des_arr;
 314       continue;
 315     }
 316     if(des==CMD_DES_INCLUDE_SUBLIST_ID){
 317       /* list includes commands from sublists */
 318       if(arr_stack_sp>=CMD_ARR_STACK_SIZE){
 319         des_arr++;
 320       }else{
 321         arr_stack[arr_stack_sp++]=des_arr+1;
 322         des_arr=(const cmd_des_t **)*des_arr;
 323         continue;
 324       }
 325     }
 326     if(des->name){
 327       if(!filt || !strncmp(des->name,filt,strlen(filt))) {
 328         help=des->help;
 329         if(!help) help="?";
 330         cmd_io_puts(cmd_io,des->name);
 331         cmd_io_puts(cmd_io," - ");
 332         cmd_io_puts(cmd_io,help);
 333         cmd_io_puts(cmd_io, "\r\n");
 334       }
 335     }
 336   }
 337   return 0;
 338 }
 339
 340 int runtime_display = 0;
 341 int slowgo = 0;
 342
 343 cmd_des_t const **cmd_list;
 344
 345 /* command descriptions */
 346 cmd_des_t const cmd_des_help={0, 0,"HELP","prints help for commands",
 347                               cmd_do_help_wd,{(char*)&cmd_list}};
 348 cmd_des_t const cmd_des_showene={0, 0,"SHOWENE?","shows ene and couple others parameters",
 349                                  cmd_do_showene};
 350
 351 cmd_des_t const cmd_des_mypwm={0, 0,"x#","test",
 352                                cmd_do_mypwm};
 353 cmd_des_t const cmd_des_nopxmc={0, 0,"NOPXMC?","switch of pxmc controller and output",
 354                                 cmd_do_nopxmc};
 355 cmd_des_t const cmd_des_disp={0, CDESM_OPCHR|CDESM_RW,"DISP","switch on/off runtime display of variables",
 356                               cmd_do_rw_int, {(char*)&runtime_display}};
 357 cmd_des_t const cmd_des_slowgo={0, CDESM_OPCHR|CDESM_RW,"SLOWGO","program controlled movement",
 358                                 cmd_do_rw_int, {(char*)&slowgo}};
 359 cmd_des_t const cmd_des_setindex={0, 0,"SETINDEX?","changes pxms_ptindx",
 360                                   cmd_do_setindex};
 361 cmd_des_t const cmd_des_setvang={0, 0,"SETVANG?","changes pxms_ptvang",
 362                                  cmd_do_setvang};
 363 cmd_des_t const cmd_des_halindex={0, 0,"HALTEST?","show hal state with respect to ptindex",
 364                                   cmd_do_haltest};
 365 cmd_des_t const cmd_des_setshift={0, 0,"SETSHIFT?","changes pxms_ptshift",
 366                                   cmd_do_setshift};
 367 cmd_des_t const cmd_des_quit={0, 0,"QUIT","exit",
 368                               cmd_do_quit};
 369 cmd_des_t const cmd_des_canst={0, 0,"CANST","Print CAN controller status",
 370                               cmd_do_canst};
 371
 372 cmd_des_t const cmd_des_setflags={0, 0,"setflags","set some flags",
 373                                   cmd_do_setflags};
 374
 375
 376 extern cmd_io_t cmd_io_rs232_line;
 377 cmd_des_t const *cmd_list_default[]={
 378
 379     &cmd_des_help,
 380     &cmd_des_quit,
 381     &cmd_des_setflags,
 382     &cmd_des_mypwm,
 383     &cmd_des_setindex,
 384     &cmd_des_setvang,
 385     &cmd_des_halindex,
 386     &cmd_des_setshift,
 387     &cmd_des_showene,
 388     &cmd_des_nopxmc,
 389     &cmd_des_disp,
 390     &cmd_des_slowgo,
 391     &cmd_des_canst,
 392     (cmd_des_t*)1,
 393     (cmd_des_t*)cmd_stm_default,
 394     NULL
 395 };
 396
 397 cmd_des_t const **cmd_list=cmd_list_default;     /*cmd prikazy pro PC*/
 398
 399 //Interrupt routines
 400 void  unhandled_exception(void) __attribute__ ((interrupt_handler));
 401 void  unhandled_exception(void)
 402 {
 403 #ifdef LED_ERROR
 404     DEB_LED_ON(LED_ERROR);
 405     FlWait(20000);
 406     DEB_LED_OFF(LED_ERROR);
 407     FlWait(20000);
 408 #endif
 409 }
 410
 411 void print_mcs_err(pxmc_state_t *mcs, char *name)
 412 {
 413     const char *errmsg[] = {
 414         [PXMS_E_COMM&0xff] = "COMM",
 415         [PXMS_E_MAXPD&0xff] = "MAXPD",
 416         [PXMS_E_OVERL&0xff] = "OVERL",
 417         [PXMS_E_HAL&0xff] = "HAL",
 418         [PXMS_E_POWER_STAGE&0xff] = "POWER"};
 419         printf("PXMC ERROR: %s - %s\n", name, errmsg[mcs->pxms_errno&0xff]);
 420 }
 421
 422 short idxRecive =0;
 423 short idxStore=0;
 424 #define ODOMETRY_TABLE_SIZE 10
 425 struct odometryData_t
 426 {
 427     short dx,dy;
 428     long angle;
 429 } oddata[ODOMETRY_TABLE_SIZE];
 430
 431 #if 0
 432 static INLINE short sendOdometry()
 433 {
 434         static short idxSend=0;
 435         static short prevIdxRecive=0xff;
 436
 437         if(prevIdxRecive==idxRecive)
 438         {
 439                 // Re-send can frames.
 440         }
 441         else
 442         {
 443                 prevIdxRecive=idxRecive;
 444                 // Here should be function to send.
 445         }
 446
 447         return 0;
 448 }
 449 #endif
 450
 451
 452 static INLINE void blink_odo_send(void)
 453 {
 454 #ifdef LED_ODO_SEND
 455     static bool led;
 456     if (led) DEB_LED_ON(LED_ODO_SEND);
 457     else DEB_LED_OFF(LED_ODO_SEND);
 458     led = !led;
 459 #endif
 460 }
 461
 462 /**
 463  * Sends only pxms_ap. Odometry is calculated elsewhere and since we
 464  * don't send differences, sequence numbers are not necessary.
 465  */
 466 static INLINE void sendOdometrySimple()
 467 {
 468     /* If the variable is static, it is initialized to zero, so we don't have to initialize it all the time again. */
 469     static Message m;
 470     int32_t lap, rap;
 471
 472     lap = mcs_left.pxms_ap;
 473     rap = mcs_right.pxms_ap;
 474
 475     blink_odo_send();
 476
 477     m.cob_id.w = CAN_ODO_DATA;
 478     m.len = 6;
 479     /* Data in big-endian, the least significant byte is always zero -
 480      * we don't send it */
 481     memcpy(&m.data[0], &lap, sizeof(lap)-1);
 482     memcpy(&m.data[3], &rap, sizeof(rap)-1);
 483     canMsgTransmit(0, m);
 484 }
 485
 486 #if 0
 487 static INLINE short storeOdometryInTable()
 488 {
 489         /*FIXME: add detection of error when idxStore>idxRecive.*/
 490         oddata[idxStore].dx=x;
 491         oddata[idxStore].dy=y;
 492         oddata[idxStore].angle=alfa;
 493         // Start to count from zero ;)
 494         x=0;    y=0;    alfa=0;
 495         idxStore++;
 496         idxStore%=ODOMETRY_TABLE_SIZE;
 497
 498         return 0;
 499 }
 500 #endif
 501
 502
 503 static INLINE void blink_err_led(void)
 504 {
 505 #ifdef LED_ERROR
 506         static bool err_led = false;
 507         err_led = !err_led;
 508         if (err_led) DEB_LED_ON(LED_ERROR);
 509         else DEB_LED_OFF(LED_ERROR);
 510 #endif
 511 }
 512
 513 static INLINE void handle_motor_errors() {
 514     static unsigned last_msg_time=0;
 515     int i;
 516     pxmc_state_t *mcs;
 517
 518     if (mcs_left.pxms_flg&PXMS_ERR_m||mcs_right.pxms_flg&PXMS_ERR_m) {
 519         pxmc_stop(&mcs_left, 0);
 520         pxmc_stop(&mcs_right, 0);
 521         if (pxmc_msec_counter - last_msg_time >= 2000) {
 522                 blink_err_led();
 523             last_msg_time = pxmc_msec_counter;
 524             if (mcs_left.pxms_flg&PXMS_ERR_m) print_mcs_err(&mcs_left, "L");
 525             if (mcs_right.pxms_flg&PXMS_ERR_m) print_mcs_err(&mcs_right, "R");
 526         }
 527
 528         /* In case of PXMS_E_MAXPD, we wait 3 seconds and then purge the error. */
 529         if (( mcs_left.pxms_flg&PXMS_ERR_m &&  mcs_left.pxms_errno == PXMS_E_MAXPD) ||
 530             (mcs_right.pxms_flg&PXMS_ERR_m && mcs_right.pxms_errno == PXMS_E_MAXPD)) {
 531             static unsigned last_err_time=0;
 532             if (last_err_time == 0)
 533                 last_err_time = pxmc_msec_counter;
 534             if (last_err_time != 0 && (pxmc_msec_counter - last_err_time > 3000)) {
 535                 pxmc_for_each_mcs(i, mcs) {
 536                     if (mcs->pxms_flg&PXMS_ERR_m &&  mcs->pxms_errno == PXMS_E_MAXPD) {
 537                         pxmc_set_const_out(mcs,0);
 538                         pxmc_clear_flag(mcs,PXMS_ERR_b);
 539                     }
 540                 }
 541             }
 542         }
 543     }
 544 }
 545
 546 void led_can_rec(unsigned duration_msec)
 547 {
 548 #ifdef LED_CAN_REC
 549         static unsigned last_rec;
 550         static unsigned duration;
 551         if (duration_msec) {
 552                 last_rec = pxmc_msec_counter;
 553                 duration = MAX(duration_msec, duration);
 554                 DEB_LED_ON(LED_CAN_REC);
 555         } else {
 556                 if (pxmc_msec_counter - last_rec > duration) {
 557                         duration = 0;
 558                         DEB_LED_OFF(LED_CAN_REC);
 559                 }
 560         }
 561 #endif
 562 }
 563
 564 static INLINE void handle_can_receive(void)
 565 {
 566     Message msg_rcv;
 567
 568     while (f_can_receive(0, &msg_rcv)) {
 569         switch (msg_rcv.cob_id.w) {
 570             case CAN_ODO_RESET: {
 571                 unsigned now = pxmc_msec_counter;
 572                 wdg_enable(0);              /* 25 us */
 573                 while (pxmc_msec_counter - now < 10);
 574                 /* Hopefully, we are reset now. */
 575                 break;
 576             }
 577         }
 578
 579         led_can_rec(5);
 580
 581 /*         int i; */
 582 /*         printf("Received message: id=%lx\n", msg_rcv.cob_id.w); */
 583 /*         for (i = 0 ; i < 8; i++) printf("%02x ", msg_rcv.data[i]); */
 584 /*         printf("\n"); */
 585     }
 586     led_can_rec(0);
 587 }
 588
 589 static INLINE void handle_odometry_send()
 590 {
 591 #define ODOMETRY_PERIOD  50
 592 #define ODOMETRY_TIMEOUT (3*ODOMETRY_PERIOD)
 593     static unsigned
 594         timeout = ODOMETRY_TIMEOUT,
 595         last_send_time = 0;
 596
 597     if (odometry_triggered) {
 598         odometry_triggered = false;
 599         last_send_time = pxmc_msec_counter;
 600         sendOdometrySimple();
 601         timeout = ODOMETRY_TIMEOUT;
 602     }
 603
 604     if (pxmc_msec_counter - last_send_time >= timeout) {
 605         last_send_time = pxmc_msec_counter;
 606         sendOdometrySimple();
 607         timeout = ODOMETRY_PERIOD;
 608     }
 609 }
 610
 611 static INLINE void blink_main_loop()
 612 {
 613 #ifdef LED_MAIN_LOOP
 614         static bool led = false;
 615         led = !led;
 616         if (led) DEB_LED_ON(LED_MAIN_LOOP);
 617         else DEB_LED_OFF(LED_MAIN_LOOP);
 618 #endif
 619
 620 }
 621
 622 static INLINE void handle_leds()
 623 {
 624 #define PERIOD 1000
 625         static unsigned last=0;
 626         static bool on=false;
 627         if (pxmc_msec_counter-last >= PERIOD/2) {
 628                 last += PERIOD/2;
 629                 on = !on;
 630                 if (on) {
 631 #ifdef LED_LIVE
 632                         DEB_LED_ON(LED_LIVE);
 633 #endif
 634                 } else {
 635 #ifdef LED_LIVE
 636                         DEB_LED_OFF(LED_LIVE);
 637 #endif
 638 #ifdef LED_RESET
 639                         DEB_LED_OFF(LED_RESET);
 640 #endif
 641                 }
 642         }
 643
 644 #undef PERIOD
 645
 646         blink_main_loop();
 647 }
 648
 649 void _print(char *ptr);
 650 int main()
 651 {
 652     cli();
 653     excptvec_initfill(unhandled_exception, 0);
 654     sci_rs232_setmode(19200, 0, 0, sci_rs232_chan_default); //PC
 655     DEB_LED_ON(LED_RESET);
 656     wdg_enable(6);              /* 420 ms */
 657     sti();
 658     _print("CPU initialized\r\n\r\n");
 659
 660     printf("Eurobot odometry application.\n"
 661            "Copyright (C) 2005-2011 PiKRON s.r.o., P. Pisa, M. Sojka and others.\n"
 662            "This is free software; see the source code for copying conditions.\n"
 663            "There is ABSOLUTELY NO WARRANTY; not even for MERCHANTABILITY or\n"
 664            "FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.\n\n");
 665
 666     pxmc_initialize();
 667     printf("PXMC odometry initialized (motor: %s)", pxmc_variant);
 668     printf("\n");
 669
 670     int32_t receive_id[] = { CAN_ODO_RESET, -1 };
 671     canInit(0, 1000000, receive_id);
 672     printf("CAN initialized\n");
 673
 674     do {
 675         wdg_clear();
 676         handle_can_receive();
 677         handle_odometry_send();
 678         handle_motor_errors();
 679
 680         cmd_processor_run(&cmd_io_rs232_line, cmd_list_default);  // run command processor on serial line
 681
 682         handle_leds();
 683
 684         if (runtime_display) {
 685             //printf("c=%d idx=%d\n", test_counter, test_index);
 686             //printf("ene=%d\n", mcs_left.pxms_ene);
 687             //printf("rs=%ld as=%ld\n", mcs_left.pxms_rs,  mcs_left.pxms_as);
 688         }
 689     } while (1);
 690
 691     return 0;
 692 };