3 * Author funkci na pohyb motoru: Petr Kovacik <kovacp1@feld.cvut.cz>, (C) 2006
5 * Autor funkci na autonomni pohyb: Milan Navratil <navram1@fel.cvut.cz> 2008
7 * Popis: main vola funkce autonomni_pohyb() , nebo sleduj_caru(),
8 * obe funkce pak volaji funkce na vycteni dat z 10-bitoveho A/D prevodniku
11 #define _USE_EXR_LEVELS 1
15 #include <periph/sci_rs232.h>
16 #include <system_def.h>
28 uint16_t read_GP1(void); // deklarace funkce read_GP1
29 uint16_t read_GP2(void); // deklarace funkce read_GP2
30 uint16_t read_QRD1(void); // deklarace funkce read_QRD1
31 uint16_t read_QRD2(void); // deklarace funkce read_QRD2
32 uint16_t read_QRD3(void); // deklarace funkce read_QRD3
36 cmd_des_t const *cmd_rs232_default[];
38 /*struktury prikazu cmd*/
39 cmd_des_t const cmd_des_help={0, 0,"HELP","prints help for commands",
40 cmd_do_help,{(char*)&cmd_rs232_default}};
42 cmd_des_t const *cmd_rs232_default[]={
45 CMD_DES_CONTINUE_AT(cmd_pxmc_default),
48 cmd_des_t const **cmd_bth=cmd_rs232_default; /*cmd prikazy pro bth*/
49 cmd_des_t const **cmd_rs232=cmd_rs232_default; /*cmd prikazy pro PC*/
52 /*struktury charakterizujici motor 0*/
62 pxms_rs:0, //pxms_subdiv:8,
63 pxms_md:8000l<<8, pxms_ms:5000, pxms_ma:5, // pxms_ma je akcelerace robota byla nastavena na 10
64 pxms_inp_info:(long)TPU_TCNT1,//TPU_TCNT1 /*chanel TPU A,B*/
65 pxms_out_info:(long)PWM_PWBFR1A, /*chanel PWM A,B*/
66 pxms_ene:0, pxms_erc:0,
67 pxms_p:40, pxms_i:0, pxms_d:1, pxms_s1:0, pxms_s2:0,
68 pxms_me:0x1800, //6144
69 pxms_ptirc:40, // 2000 irc per rev, 200/4 steps /
73 pxms_cfg:PXMS_CFG_MD2E_m|PXMS_CFG_HLS_m|
74 PXMS_CFG_HPS_m|PXMS_CFG_HDIR_m|0x1
78 /*struktury charakterizujici motor 1*/
88 pxms_rs:0, //pxms_subdiv:8,
89 pxms_md:8000l<<8, pxms_ms:5000, pxms_ma:5,
90 pxms_inp_info:(long)TPU_TCNT2, /*chanel TPU C,D*/
91 pxms_out_info:(long)PWM_PWBFR1C, /*chanel PWM C,D*/
92 pxms_ene:0, pxms_erc:0,
93 pxms_p:40, pxms_i:0, pxms_d:1, pxms_s1:0, pxms_s2:0,
94 pxms_me:0x1800, //6144
95 pxms_ptirc:40, // 2000 irc per rev, 200/4 steps /
99 pxms_cfg:PXMS_CFG_MD2E_m|PXMS_CFG_HLS_m| //FIXME: nastavit spravne priznaky pro dalsi motorove struktur
100 PXMS_CFG_HPS_m|PXMS_CFG_HDIR_m|0x1
103 pxmc_state_t *pxmc_main_arr[] = {&mcsX0,&mcsX1};
105 pxmc_state_list_t pxmc_main_list = {
106 pxml_arr:pxmc_main_arr,
107 pxml_cnt:sizeof(pxmc_main_arr)/sizeof(pxmc_main_arr[0])
112 //*******************************************************
114 void unhandled_exception(void) __attribute__ ((interrupt_handler));
116 /*Interrupt routines*/
117 void unhandled_exception(void)
120 //********************************************************
122 extern cmd_io_t cmd_io_rs232_line;
124 extern void _print(char *str);
129 /********************************************************************************/
130 *DIO_PJDDR=0xff; /*output gate*/
131 *DIO_PEDDR=0xff; /*output gate*/
132 *DIO_PEDR=0x6f; /*0x0-LED - light all; 0x6 -ENA,ENB=1, LE33CD=0*/
133 *DIO_PJDR=0x00; //zhasnuti vsech diod na */
136 /*priority preruseni - SCI > TPU*/
137 /* *SYS_SYSCR|=SYSCR_INTM1m; */
138 /* *INT_IPRA=0x22; *INT_IPRB=0x22; *INT_IPRC=0x04; */
139 /* *INT_IPRD=0x40; *INT_IPRE=0x44; *INT_IPRF=0x55; */
140 /* *INT_IPRG=0x55; *INT_IPRH=0x55; *INT_IPRJ=0x06; */
141 /* *INT_IPRK=0x67; *INT_IPRM=0x66; */
143 /*povoleni vsech preruseni atd...*/
145 excptvec_initfill(unhandled_exception, 0);
147 /*nastaveni seriovych linek - Bth, PC*/
148 //sci_rs232_setmode(RS232_BAUD_RAW | 3, 0, 0, 2); // HCI - hardcoded 115200
149 //sci_rs232_setmode(115200, 0, 0, 2); // HCI
150 sci_rs232_setmode(19200, 0, 0, sci_rs232_chan_default); //PC
157 if (init_timer3((long long)100/*ms*/*1000*1000) < 0) {
164 // Distance of wheels - d
165 #define WHEEL_DIST 74 /* mm */
166 #define MAX_R 300 /* mm */
167 #define MIN_R (WHEEL_DIST/2) /* mm */
169 void move(int speed, int r)
176 sr = speed + (long long)speed * (d/2) / r;
177 sl = speed - (long long)speed * (d/2) / r;
180 sl = speed + 10; // minus 100 je kompenzace zataceni
182 pxmc_spd(&mcsX0, +sl, 0);
183 pxmc_spd(&mcsX1, -sr, 0);
184 //printf("speed=%5d, r=%5d, sl=%5d, sr=%5d\n", speed, r, sl, sr);
187 #define DIST_TRESHOLD 280
189 void autonomni_pohyb(void)
191 long int now = get_timer();
193 long int straight_timout = 0;
196 enum { TURN, STRAIGHT } stav = TURN; // podle priznaku stavu se rozhoduje,zda pojede rovne, nebo zatoci
197 uint16_t voltage1, voltage2;
201 long int now = get_timer();
203 voltage1 = read_GP2();
204 voltage2 = read_GP1();
206 if (voltage1 >= DIST_TRESHOLD) DEB_LED_ON(1);
209 if (voltage2 >= DIST_TRESHOLD) DEB_LED_ON(2);
212 if (stav == TURN && now >= next){ // podminka pro jizdu
214 straight_timout = 10/*sec*/*10 + now;
218 if (stav == STRAIGHT) {
219 if (now >= straight_timout) {
222 move(speed,0); //otoc normalne je pouzit o if cyklus drive, ted si ho jen pujcuji
224 if ((voltage1 >= DIST_TRESHOLD && speed > 0) ||
225 (voltage2 >= DIST_TRESHOLD && speed < 0)) { // podminka pro zatoceni 260 odpovida (mensi nez 20cm)
227 if (rand() % 100 < 50) // 50 % predpoklad pro zatoceni doprava
228 move(speed,radius); // zatoc rychlosti speed a polomerem radius(doprava)
230 move(speed,-radius); // zatoc rychlosti speed a polomerem -radius (doleva)
233 next = now + ((rand() % 5)+8); // zataceni po dobu 5 - 12 (nahodne cislo)
240 void sleduj_caru(void){
241 long int now = get_timer();
243 long int time_next = now;
246 uint16_t leva, stred, prava, cas=0;
251 long int now = get_timer();
253 stred = read_QRD3(); // pohled zpredu, cteni senzoru odrazu QRD1114 1-3
257 if (stred > 1000 && leva < 500 && prava <500 && now >= next){ // rozhodovani
261 if (stred < 1000 && leva > 500){
266 if (stred < 1000 && prava > 500){
267 move(-speed,-radius);
271 if (now >= time_next){ // podminka vypisu, jednou za vterinu
272 time_next = now + 10;
274 /*Vypsani vzdalenosti na terminal*/
275 //printf("V case %ds\tLeva: %d\tStredni: %d\tPrava: %d\n", cas, leva, stred, prava); // vypisuje hodnoty povrchu po 1s
276 } // konec if podminklz na vypis za 1s
277 } // konec hlavni smycky
278 } // konec funkce sleduj_caru()
281 void jezdi_ctverec(void) // funkce jezdeni, zmena podle casovace
283 long int now = get_timer();
287 int stav = 1; // podle priznaku stavu se rozhoduje,zda pojede rovne, nebo zatoci
290 long int now = get_timer();
292 if (stav == 1 && now >= next){ // podminka pro jizdu rovne po dobu 5s
298 if (stav == 0 && now >= next){ // podminka pro zatoceni
300 if (rand() % 100 < 50)
303 move(-speed,-radius);
310 uint16_t read_QRD1(void) // funkce na vycteni informaci z AD prevodniku z ADDRC kde je nastaven AN6 tedy QRD114-1-leva zpredu
312 *SYS_MSTPCRA = *SYS_MSTPCRA & ~MSTPCRA_MSTPA1m; // Zapnuti AD prevodniku
314 *AD_ADCSR = ADCSR_CH2m | ADCSR_CH1m; // nastaveni analog vstupu AN8 - tedy vystup ze senzoru QRD114-3-prostredni. CH3=0,CH2=1,CH1=1,CH0=0
317 uint16_t AN6; // AN6h je horni byte AD prevodu, AN6d je dolni byte. Jsou cteny z ADDRC (viz tabulka 4-2 [navratil], AN6 je cele 10-bitove cislo)
320 for(i = 0; i < 5; i++){ // for cyklus na 5 krat probehnuti smicky
321 *AD_ADCSR = *AD_ADCSR & ~ADCSR_ADFm; // softwarove nastaveni ADF do 0
322 *AD_ADCSR = *AD_ADCSR | ADCSR_ADSTm; // spusteni AD prevodu
324 while((*AD_ADCSR & ADCSR_ADFm) == 0) { // cekaci smycka dokud neskonci AD prevod
328 /*Precteni vysledku AD prevodu z ADDRC*/
329 AN6h = *AD_ADDRCH; // Cteni horniho bytu
330 AN6d = *AD_ADDRCL; // Cteni dolniho bytu
331 AN6 = (AN6d >> 6) | (AN6h << 2); // Posun jednotlivych bitu, abychom dostali 10-bitove cislo
334 return (AN6); // return pro main_loop, muzu vypnout while(1) a }pro main
338 uint16_t read_QRD2(void) // funkce na vycteni informaci z AD prevodniku z ADDRD kde je nastaven AN7 tedy QRD114-2-prava zpredu
340 *SYS_MSTPCRA = *SYS_MSTPCRA & ~MSTPCRA_MSTPA1m; // Zapnuti AD prevodniku
342 *AD_ADCSR = ADCSR_CH2m | ADCSR_CH1m | ADCSR_CH0m; // nastaveni analog vstupu AN8 - tedy vystup ze senzoru QRD114-3-prostredni. CH3=0,CH2=1,CH1=1,CH0=1
345 uint16_t AN7; // AN7h je horni byte AD prevodu, AN7d je dolni byte. Jsou cteny z ADDRD (viz tabulka 4-2 [navratil], AN7 je cele 10-bitove cislo)
348 for(i = 0; i < 5; i++){ // for cyklus na 5 krat probehnuti smicky
349 *AD_ADCSR = *AD_ADCSR & ~ADCSR_ADFm; // softwarove nastaveni ADF do 0
350 *AD_ADCSR = *AD_ADCSR | ADCSR_ADSTm; // spusteni AD prevodu
352 while((*AD_ADCSR & ADCSR_ADFm) == 0) { // cekaci smycka dokud neskonci AD prevod
356 /*Precteni vysledku AD prevodu z ADDRD*/
357 AN7h = *AD_ADDRDH; //Cteni horniho bytu
358 AN7d = *AD_ADDRDL; //Cteni dolniho bytu
359 AN7 = (AN7d >> 6) | (AN7h << 2); //Posun jednotlivych bitu, abychom dostali 10-bitove cislo
362 return (AN7); // return pro main_loop, muzu vypnout while(1) a }pro main
366 uint16_t read_QRD3(void) // funkce na vycteni informaci z AD prevodniku z ADDRA kde je nastaven AN8 tedy QRD114-3-prostredni
368 *SYS_MSTPCRA = *SYS_MSTPCRA & ~MSTPCRA_MSTPA1m; //Zapnuti AD prevodniku
370 *AD_ADCSR = ADCSR_CH3m; // nastaveni analog vstupu AN8 - tedy vystup ze senzoru QRD114-3-prostredni. CH3=1,CH2=0,CH1=0,CH0=0
373 uint16_t AN8; //AN8h je horni byte AD prevodu, AN8d je dolni byte. Jsou cteny z ADDRA (viz tabulka 4-2 [navratil], AN8 je cele 10-bitove cislo)
376 for(i = 0; i < 5; i++){ // for cyklus na 5 krat probehnuti smicky
377 *AD_ADCSR = *AD_ADCSR & ~ADCSR_ADFm; // softwarove nastaveni ADF do 0
378 *AD_ADCSR = *AD_ADCSR | ADCSR_ADSTm; // spusteni AD prevodu
380 while((*AD_ADCSR & ADCSR_ADFm) == 0) { // cekaci smycka dokud neskonci AD prevod
384 /*Precteni vysledku AD prevodu z ADDRA*/
385 AN8h = *AD_ADDRAH; // Cteni horniho bytu
386 AN8d = *AD_ADDRAL; // Cteni dolniho bytu
387 AN8 = (AN8d >> 6) | (AN8h << 2); // Posun jednotlivych bitu, abychom dostali 10-bitove cislo
390 return (AN8); // return pro main_loop, muzu vypnout while(1) a }pro main
394 uint16_t read_GP1(void) // funkce na vycteni informaci z AD prevodniku z ADDRB kde je nastaven AN9 tedy GP2D12 predni
395 { // vraci hodnotu vzdalenosti podle tabulky 4-neco
396 *SYS_MSTPCRA = *SYS_MSTPCRA & ~MSTPCRA_MSTPA1m; // Zapnuti AD prevodniku
398 *AD_ADCSR = ADCSR_CH3m | ADCSR_CH0m; // nastaveni analog vstupu AN9 - tedy vzstup ze senzoru GP2D12-predni. CH3=1,CH2=0,CH1=0,CH0=1
401 uint16_t AN9; // AN9h je horni byte AD prevodu, AN9d je dolni byte. Jsou cteny z ADDRB (viz tabulka 4-2 [navratil], AN9 je cele 10-bitove cislo)
404 for (i = 0; i < 5; i++){ // for cyklus na 5 krat probehnuti smicky , aby se ustalily hodnoty ze senzoru a nedavaly nahodnou hodnotu
405 *AD_ADCSR = *AD_ADCSR & ~ADCSR_ADFm; // softwarove nastaveni ADF do 0
406 *AD_ADCSR = *AD_ADCSR | ADCSR_ADSTm; // spusteni AD prevodu
408 while((*AD_ADCSR & ADCSR_ADFm) == 0) { // cekaci smycka dokud neskonci AD prevod
412 /*Precteni vysledku AD prevodu z ADDRB*/
413 AN9h = *AD_ADDRBH; // Cteni horniho bytu
414 AN9d = *AD_ADDRBL; // Cteni dolniho bytu
415 AN9 = (AN9d >> 6) | (AN9h << 2); // Posun jednotlivych bitu, abychom dostali 10-bitove cislo
418 return (AN9); // return pro main_loop, muzu vypnout while(1) a }pro main
422 uint16_t read_GP2(void) // funkce na vycteni informaci z AD prevodniku z ADDRC kde je nastaven AN10 tedy GP2D12 zadni
424 *SYS_MSTPCRA = *SYS_MSTPCRA & ~MSTPCRA_MSTPA1m; // Zapnuti AD prevodniku
425 *AD_ADCSR = ADCSR_CH3m | ADCSR_CH1m; // nastaveni analog vstupu AN10 - tedy vstup ze senzoru GP2D12-predni. CH3=1,CH2=0,CH1=1,CH0=0
427 uint8_t AN10h, AN10d;
428 uint16_t AN10; //AN10h je horni byte AD prevodu, AN10d je dolni byte. Jsou cteny z ADDRC (viz tabulka 4-2 [navratil], AN10 je cele 10-bitove cislo)
431 for(i = 0; i < 5; i++){ // for cyklus na 5 krat probehnuti smicky, aby se ustalily hodnoty ze senzoru a nedavali nahodne hodnoty
432 *AD_ADCSR = *AD_ADCSR & ~ADCSR_ADFm; // softwarove nastaveni ADF do 0
433 *AD_ADCSR = *AD_ADCSR | ADCSR_ADSTm; // spusteni AD prevodu
435 while((*AD_ADCSR & ADCSR_ADFm) == 0) { // cekaci smycka dokud neskonci AD prevod
439 /*Precteni vysledku AD prevodu z ADDRC*/
440 AN10h = *AD_ADDRCH; // Cteni horniho bytu
441 AN10d = *AD_ADDRCL; // Cteni dolniho bytu
442 AN10 = (AN10d >> 6) | (AN10h << 2); // Posun jednotlivych bitu, abychom dostali 10-bitove cislo*/
450 _print("Snowforce for life ! ! !\n");
452 /* TODO initialize rand accoring to voltage read from AD6. */
454 autonomni_pohyb(); // volani hlavni funkce autonomniho pohybu robota
455 //sleduj_caru(); // volani funkce na sledovani cary
456 for (;;); // nekonecna smycka, pro odchyceni nahodneho skoku zpet do main