testapp/mirosot_main.c

   1 /*
   2 *  C Implementation: main_test
   3 *
   4 * Description:
   5
   6 *
   7 *
   8 * Author: Petr Kovacik <kovacp1@feld.cvut.cz>, (C) 2006
   9 *
  10 * Copyright:
  11 *
  12 */
  13 #include <types.h>
  14 #include <cpu_def.h>
  15 #include <h8s2638h.h>
  16 #include <periph/sci_rs232.h>
  17 #include <system_def.h>
  18 #include <stdlib.h>
  19 #include <string.h>
  20
  21 #include <pxmc.h>
  22 #include <pxmc_h2638.h>
  23
  24 #include <bth_fce_out.h>
  25 #include <bth_inface.h>
  26
  27 #include <cmd_proc.h>
  28 #include "cmd_bth.h"
  29 #include "cmd_pxmc.h"
  30 #include <bth_h8s2638.h>
  31
  32 /* SCI channel where Bluetooth is connected */
  33 #define SCI_CHAN_BTH 2
  34
  35 /*struktury prikazu cmd*/
  36 cmd_des_t const cmd_des_help={0, 0,"HELP","prints help for commands",
  37                         cmd_do_help,{(char*)&cmd_bth}};
  38
  39 cmd_des_t const *cmd_rs232_default[]={
  40
  41   &cmd_des_help,
  42   (cmd_des_t*)1,
  43   (cmd_des_t*)cmd_stm_default,
  44   NULL
  45 };
  46 cmd_des_t const **cmd_bth=cmd_rs232_default;       /*cmd prikazy pro bth*/
  47 cmd_des_t const **cmd_rs232=cmd_rs232_default;     /*cmd prikazy pro PC*/
  48
  49
  50 /*struktury charakterizujici motor 0*/
  51 pxmc_state_t mcsX0={
  52   pxms_flg:0,
  53   pxms_do_inp:0,
  54   pxms_do_con:0,
  55   pxms_do_out:0,
  56   pxms_do_deb:0,
  57   pxms_do_gen:0,
  58   pxms_ap:0, pxms_as:0,
  59   pxms_rp:155l*256,
  60   pxms_rs:0, //pxms_subdiv:8,
  61   pxms_md:8000l<<8, pxms_ms:5000, pxms_ma:10,
  62   pxms_inp_info:(long)TPU_TCNT1, //TPU_TCNT1                    /*chanel TPU A,B*/
  63   pxms_out_info:(long)PWM_PWBFR1A,                      /*chanel PWM A,B*/
  64   pxms_ene:0, pxms_erc:0,
  65   pxms_p:40, pxms_i:0, pxms_d:1, pxms_s1:0, pxms_s2:0,
  66   pxms_me:0x1800, //6144
  67   pxms_ptirc:40, // 2000 irc per rev, 200/4 steps /
  68   pxms_ptper:1,
  69   pxms_ptptr1:NULL,
  70   pxms_ptptr2:NULL,
  71   pxms_cfg:PXMS_CFG_MD2E_m|PXMS_CFG_HLS_m|
  72       PXMS_CFG_HPS_m|PXMS_CFG_HDIR_m|0x1
  73 };
  74
  75
  76 /*struktury charakterizujici motor 1*/
  77 pxmc_state_t mcsX1={
  78   pxms_flg:0,
  79   pxms_do_inp:0,
  80   pxms_do_con:0,
  81   pxms_do_out:0,
  82   pxms_do_deb:0,
  83   pxms_do_gen:0,
  84   pxms_ap:0, pxms_as:0,
  85   pxms_rp:155l*256,
  86   pxms_rs:0, //pxms_subdiv:8,
  87   pxms_md:8000l<<8, pxms_ms:5000, pxms_ma:10,
  88   pxms_inp_info:(long)TPU_TCNT2,                        /*chanel TPU C,D*/
  89   pxms_out_info:(long)PWM_PWBFR1C,                      /*chanel PWM C,D*/
  90   pxms_ene:0, pxms_erc:0,
  91   pxms_p:40, pxms_i:0, pxms_d:1, pxms_s1:0, pxms_s2:0,
  92   pxms_me:0x1800, //6144
  93   pxms_ptirc:40, // 2000 irc per rev, 200/4 steps /
  94   pxms_ptper:1,
  95   pxms_ptptr1:NULL,
  96   pxms_ptptr2:NULL,
  97   pxms_cfg:PXMS_CFG_MD2E_m|PXMS_CFG_HLS_m|      //FIXME: nastavit spravne priznaky pro dalsi motorove struktur
  98       PXMS_CFG_HPS_m|PXMS_CFG_HDIR_m|0x1
  99 };
 100
 101 pxmc_state_t *pxmc_main_arr[] = {&mcsX0,&mcsX1};
 102
 103 pxmc_state_list_t pxmc_main_list = {
 104   pxml_arr:pxmc_main_arr,
 105   pxml_cnt:sizeof(pxmc_main_arr)/sizeof(pxmc_main_arr[0])
 106 };
 107
 108
 109
 110 //*******************************************************
 111
 112 void  unhandled_exception(void) __attribute__ ((interrupt_handler));
 113
 114 /*Interrupt routines*/
 115 void  unhandled_exception(void)
 116 {
 117 };
 118 //********************************************************
 119
 120
 121 int cmd_rs232_processor_run(void)
 122 {
 123   int val;
 124   cmd_io_t* cmd_io;
 125
 126   cmd_io=&cmd_io_rs232;
 127   if(cmd_rs232_line_out(cmd_io))
 128     return 1;
 129
 130   if(cmd_rs232_line_in(cmd_io)<=0)
 131     return 0;
 132
 133   if(cmd_rs232){
 134     val=proc_cmd_line(cmd_io, cmd_rs232, cmd_io->priv.ed_line.in->buf);
 135   }else{
 136     val=-CMDERR_BADCMD;
 137   }
 138
 139   if(cmd_io->priv.ed_line.out->inbuf){
 140     cmd_io_putc(cmd_io,'\r');
 141     cmd_io_putc(cmd_io,'\n');
 142
 143   }else if(val<0){
 144     char s[20];
 145     cmd_io_write(&cmd_io_rs232,"ERROR ",6);
 146     i2str(s,-val,0,0);
 147     cmd_io_write(cmd_io,s,strlen(s));
 148     cmd_io_putc(cmd_io,'\r');
 149     cmd_io_putc(cmd_io,'\n');
 150   }
 151   return 1;
 152 }
 153
 154
 155
 156 int main()
 157 {
 158   int zn_bth;
 159
 160   /********************************************************************************/
 161   *DIO_PJDDR=0xff;      /*output gate*/
 162   *DIO_PEDDR=0xff;      /*output gate*/
 163   *DIO_PEDR=0x60;       /*0x0-LED - light all; 0x6 -ENA,ENB=1, LE33CD=0*/
 164   *DIO_PJDR=0x00;       //switch on all the LEDs - TODO: Use generic macros fot this
 165
 166
 167   /*priority preruseni - SCI > TPU*/
 168   *SYS_SYSCR|=SYSCR_INTM1m;
 169   *INT_IPRA=0x22; *INT_IPRB=0x22; *INT_IPRC=0x04;
 170   *INT_IPRD=0x40; *INT_IPRE=0x44; *INT_IPRF=0x55;
 171   *INT_IPRG=0x55; *INT_IPRH=0x55; *INT_IPRJ=0x06;
 172   *INT_IPRK=0x67; *INT_IPRM=0x66;
 173
 174   /* disable and initialize interrupts...*/
 175   cli();
 176   excptvec_initfill(unhandled_exception, 0);
 177
 178   /*nastaveni seriovych linek - Bth, PC*/
 179   sci_rs232_setmode(RS232_BAUD_RAW | 3, 0, 0, SCI_CHAN_BTH);    // HCI - hardcoded 115200
 180   //sci_rs232_setmode(115200, 0, 0, 2); // HCI
 181   sci_rs232_setmode(19200, 0, 0, sci_rs232_chan_default); //PC
 182   sti();                        /* enable interrupts */
 183
 184   bth_init();  /* bluetooth initialization */
 185
 186   /*inicializace komunikacnich datovych I/O bufferu */
 187   bth_inface_setup(0);
 188
 189   /*TPU channel 1 - inicialize (kontrola paketu + pocatecni zpozdeni)*/
 190   bth_init_pkt_controll();
 191
 192   /*nastaveni zarizeni Bth do slave role*/
 193   bth_parametr_slave();
 194
 195   /*kratka cas. pouza pro bth zarizeni - mazani zasilanych dat*/
 196
 197 //  bth_start_TPU_counter();
 198   do {
 199     zn_bth=sci_rs232_recch(SCI_CHAN_BTH);
 200   } while(bth_get_timer()<11);
 201
 202   bth_start();
 203
 204   /* HW setup (TPU, PWM)*/
 205   pxmc_set_pwm_tpu();
 206
 207   /*nastaveni DC motoru*/
 208   pxmc_add_pservice_and_mode(4); /*Macro -  mod=4 tj. all motors are DC*/
 209
 210   /*nekonecna smycka obsluhujici bth, pc ...*/
 211   do {
 212     zn_bth=sci_rs232_recch(SCI_CHAN_BTH);
 213     if(zn_bth!=-1)
 214     {
 215       bth_recieve_packet(zn_bth);
 216     };
 217
 218     l2cap_send_data(0, 0);
 219     bth_send_queue();           /* send built packets if there are any */
 220     cmd_bth_processor_run();    /* run command processor on bluetooth */
 221     cmd_rs232_processor_run();  /* run command processor on serial line */
 222   } while(1);
 223   return 0;
 224 };
 225
 226
 227
 228
 229
 230
 231
 232
 233
 234
 235
 236
 237
 238
 239
 240
 241
 242
 243
 244 #if 0   //male pohybove demo - pohyb robota
 245 //#include "timer.h"
 246
 247 //  init_timer3();
 248
 249 //   long int before = -1;
 250 //   int a=1;
 251   do{
 252 /*    long int now = get_timer();
 253
 254   if (now != before)
 255   switch (now % 10) {
 256     case 0:
 257   pxmc_spd(&mcsX0,a*400,0);
 258   pxmc_spd(&mcsX1,-a*700,0);
 259   break;
 260     case 1:
 261   pxmc_spd(&mcsX0,a*700,0);
 262   pxmc_spd(&mcsX1,-a*400,0);
 263   break;
 264     case 2:
 265   pxmc_spd(&mcsX0,a*2000,0);
 266   pxmc_spd(&mcsX1,-a*1200,0);
 267   break;
 268     case 3:
 269   pxmc_spd(&mcsX0,a*1200,0);
 270   pxmc_spd(&mcsX1,-a*2000,0);
 271   break;
 272     case 4:
 273   pxmc_spd(&mcsX0,a*1300,0);
 274   pxmc_spd(&mcsX1,-a*1000,0);
 275   break;
 276     case 5:
 277   pxmc_spd(&mcsX0,a*1300,0);
 278   pxmc_spd(&mcsX1,-a*1000,0);
 279   break;
 280     case 6:
 281   pxmc_spd(&mcsX0,a*100,0);
 282   pxmc_spd(&mcsX1,-a*300,0);
 283   break;
 284     case 7:
 285   pxmc_spd(&mcsX0,a*300,0);
 286   pxmc_spd(&mcsX1,-a*100,0);
 287   break;
 288     case 8:
 289   pxmc_spd(&mcsX0,a*2000,0);
 290   pxmc_spd(&mcsX1,-a*100,0);
 291   break;
 292     case 9:
 293   pxmc_spd(&mcsX0,a*4000,0);
 294   pxmc_spd(&mcsX1,-a*4000,0);
 295   if(a>0) a=-1;
 296   else a=1;
 297   break;
 298
 299   }
 300     */
 301 #endif