Fix ext1

[hubacji1/rrts.git] / src / rrtext1.cc

diff --git a/src/rrtext1.cc b/src/rrtext1.cc
index d3d915b35100449a88ede1a124f47333c62e5a4e..bb55ac9154db9e1082ce0bddeb9b1136c182cc8c 100644 (file)
--- a/src/rrtext1.cc
+++ b/src/rrtext1.cc
@@ -5,7 +5,7 @@ double RRTExt1::cost_build(RRTNode &f, RRTNode &t)
 {
         double q0[] = {f.x(), f.y(), f.h()};
         double q1[] = {t.x(), t.y(), t.h()};
-        ReedsSheppStateSpace rsss(f.mtr());
+        ReedsSheppStateSpace rsss(this->bc.mtr());
         return rsss.distance(q0, q1);
 }
 
@@ -17,7 +17,7 @@ double RRTExt1::cost_search(RRTNode &f, RRTNode &t)
                 std::abs(t.h() - f.h()),
                 2 * M_PI - std::abs(t.h() - f.h())
         );
-        heur *= f.mtr();
+        heur *= this->bc.mtr();
         cost = std::max(cost, heur);
         return cost;
 }