README.md

   1 # I am car, too
   2 *I am car, too* puts together multiple libraries and run some automated parking
   3 tests.
   4
   5 # License
   6 The project is published under [MIT License][1].
   7
   8 [1]: ./LICENSE
   9
  10 # Build
  11 To build the project run the following commands:
  12 ```
  13 mkdir build
  14 cd build
  15 cmake ../
  16 make
  17 ```
  18
  19 To build with ninja:
  20 ```
  21 mkdir build
  22 cd build
  23 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -G Ninja ../
  24 ninja -v
  25 ```
  26
  27 ## Required libraries
  28 - libjsoncpp-dev (`apt install libjsoncpp-dev`)
  29 - [libpsp](http://rtime.felk.cvut.cz/gitweb/hubacji1/psp.git)
  30   - [libbcar](http://rtime.felk.cvut.cz/gitweb/hubacji1/bcar.git)
  31   - libpslot (part of libbcar repository)
  32 - [librrts](http://rtime.felk.cvut.cz/gitweb/hubacji1/rrts.git)
  33   - libbcar (see above)
  34
  35 # Tests
  36 Files in `src/` folder named `testX.cc` where `X` is integer are tests. All
  37 tests expects JSON fromatted *scenario* on standard input and outputs JSON
  38 formatted *plan* on standard output. Both, *scenario* and *plan* can be plotted
  39 with `plot_json_objects_scenario.py` script.
  40
  41 ## JSON formatted *scenario*
  42 The following properties are expected:
  43 - `init`: list of 3 numbers (`x`, `y`, `heading`).
  44 - `obst`: list of polygon obstacles, where polygon obstacle is list of
  45   coordinates, and coordinate is a list of 2 numbers (`x`, `y`).
  46 - `slot`: list of parking slots, where parking slot is a list of 4 coordinates,
  47   and coordinate is a list of 2 numbers (`x`, `y`).
  48
  49 ## JSON formatted *plan*
  50 The following properties are expected to extend *scenario* properties:
  51 - `goal`: list of 3 numbers (`x`, `y`, `heading`).
  52 - `goals`: list of possible goals `[(x, y, h), ...]`.
  53 - `path`: list of poses, where pose is list of 3 numbers (`x`, `y`, `heading`).
  54
  55 ## JSON formatted *stats*
  56 The following are expected in the output along with *plan*:
  57 - `time`: elapsed time.
  58 - `iterations`: number of iterations of algorithm.
  59 - `cost`: path cost.
  60 - `cusps-in-path`: the number of nodes with direction change in path.
  61 - `connecteds-in-path`: the number of nodes almost same (connected) in path.
  62 - `nodes`: overall number of nodes.
  63
  64 ## Test files
  65 There is a list of test files `src/testN.cc`, where `N` stands for:
  66
  67 1.  *PSPlanner*: parking slot planner.
  68 2.  *RRTS*: rapidly-exploring random tree star.
  69 3.  *RRTExt2*: RRT\* w/[cute c2][] library for collision detection.
  70 4.  *RRTCE1*: cute, RS-heur.
  71 5.  *RRTCE2*: cute, RS-Euclid.
  72 6.  *RRTCE3*: cute, RS-RS.
  73 7.  *RRTS*: pure RRT\* run in 1 second interval multiple times.
  74 8.  *RRTCE5*: cute, grid, RS-Euclid.
  75 9.  *RRTCE7*: cute, grid, RS-Euclid, Dijkstra.
  76 10. [behavior tree][] w/*RRTCE7*: cute, grid, RS-Euclid, Dijkstra.
  77 11. *RRTCE4*: cute, grid, RS-heur.
  78 12. *RRTCE6*: cute, grid, RS-RS.
  79 13. *RRTCE8*: cute, grid, RS-RS, dijkstra (`ce8`).
  80 14. *RRTCE9*: cute, grid, RS-heur, dijkstra (`ce9`).
  81 15. *RRTCE10*: cute, Dijkstra, 2D k-d tree, RS-RS.
  82 16. *RRTCE11*: cute, Dijkstra, 2D k-d tree, RS-Euclid.
  83 17. *RRTCE12*: cute, Dijkstra, 2D k-d tree, RS-heur.
  84 18. *RRTCE13*: cute, Dijkstra, 3D k-d tree, RS-RS.
  85 19. *RRTCE14*: cute, Dijkstra, 3D k-d tree, RS-heur.
  86 20. *RRTCE15*: cute, Dijkstra, 3D grid, RS-RS.
  87 21. *RRTCE16*: cute, Dijkstra, 3D grid, RS-heur.
  88 22. *RRTCE13*: psp, cute, Dijkstra, RS-RS, 3D tree.
  89 23. *RRTCE14*: psp, cute, Dijkstra, RS-H, 3D tree.
  90 24. *RRTCE15*: psp, cute, Dijkstra, RS-RS, 3D grid.
  91 25. *RRTCE16*: psp, cute, Dijkstra, RS-H, 3D grid.
  92 26. *RRTCE11*: psp, cute, Dijkstra, RS-E, 2D tree
  93 27. *RRTCE7*: psp, cute, Dijkstra, RS-E, 2D grid
  94
  95 28. *RRTCE3*: psp, cute, RS-RS
  96 29. *RRTCE2*: psp, cute, RS-E
  97 30. *RRTCE1*: psp, cute, RS-H
  98 31. *RRTCE17*: psp, cute, RS-B
  99
 100 32. *RRTCE18*: psp, cute, 2D grid, RS-RS
 101 33. *RRTCE19*: psp, cute, 2D grid, RS-E
 102 34. *RRTCE20*: psp, cute, 2D grid, RS-H
 103 35. *RRTCE21*: psp, cute, 2D grid, RS-B
 104
 105 36. *RRTCE22*: psp, cute, 2D tree, RS-RS
 106 37. *RRTCE23*: psp, cute, 2D tree, RS-E
 107 38. *RRTCE24*: psp, cute, 2D tree, RS-H
 108 39. *RRTCE25*: psp, cute, 2D tree, RS-B
 109
 110 40. *RRTCE26*: psp, cute, 3D grid, RS-RS
 111 41. *RRTCE27*: psp, cute, 3D grid, RS-E
 112 42. *RRTCE28*: psp, cute, 3D grid, RS-H
 113 43. *RRTCE29*: psp, cute, 3D grid, RS-B
 114
 115 44. *RRTCE30*: psp, cute, 3D tree, RS-RS
 116 45. *RRTCE31*: psp, cute, 3D tree, RS-E
 117 46. *RRTCE32*: psp, cute, 3D tree, RS-H
 118 47. *RRTCE33*: psp, cute, 3D tree, RS-B
 119
 120 Template for tests is in file `src/test-template.cc`.
 121
 122 [cute c2]: https://github.com/RandyGaul/cute_headers/blob/master/cute_c2.h
 123 [behavior tree]: https://github.com/arvidsson/BrainTree
 124
 125 # Contribute
 126 Use [OneFlow][3] branching model and keep the [changelog][4].
 127
 128 Write [great git commit messages][5]:
 129 1. Separate subject from body with a blank line.
 130 2. Limit the subject line to 50 characters.
 131 3. Capitalize the subject line.
 132 4. Do not end the subject line with a period.
 133 5. Use the imperative mood in the subject line.
 134 6. Wrap the body at 72 characters.
 135 7. Use the body to explain what and why vs. how.
 136
 137 When adding feature or hotfix, use [Test-driven development (TDD)][2]:
 138 1. Add tests to `ut` folder, add methods declaration, basic structure.
 139 2. Run tests (just `make` in `build` folder), check that tests *fail*.
 140 3. Implement functionality.
 141 4. Run tests, check that tests *pass*.
 142 5. Refactor.
 143
 144 [2]: https://en.wikipedia.org/wiki/Test-driven_development
 145 [3]: https://www.endoflineblog.com/oneflow-a-git-branching-model-and-workflow
 146 [4]: ./CHANGELOG.md
 147 [5]: https://chris.beams.io/posts/git-commit/
 148
 149 # Documentation
 150 The documentation is generated by Doxygen, at least version `1.8.15` is needed.
 151 Just run `doxygen` in the project root directory.