src/test2.cc

   1 #include <chrono>
   2 #include <iostream>
   3 #include <jsoncpp/json/json.h>
   4
   5 #include "rrts.h"
   6
   7 std::chrono::high_resolution_clock::time_point TSTART_;
   8 std::chrono::high_resolution_clock::time_point TEND_;
   9 inline void TSTART() { TSTART_ = std::chrono::high_resolution_clock::now(); }
  10 inline void TEND() { TEND_ = std::chrono::high_resolution_clock::now(); }
  11 inline double TDIFF()
  12 {
  13         std::chrono::duration<double> DT_;
  14         DT_ = std::chrono::duration_cast<std::chrono::duration<double>>(
  15                 TEND_ - TSTART_
  16         );
  17         return DT_.count();
  18 }
  19 inline void TPRINT(const char *what)
  20 {
  21         std::cerr << what << ": " << TDIFF() << std::endl;
  22 }
  23
  24 int main()
  25 {
  26         Json::Value jvi; // JSON input
  27         Json::Value jvo; // JSON output
  28         std::cin >> jvi;
  29
  30         if (jvi["init"] == Json::nullValue) {
  31                 std::cerr << "I need `init` in JSON input scenario";
  32                 std::cerr << std::endl;
  33                 return 1;
  34         }
  35
  36         if (jvi["goal"] == Json::nullValue) {
  37                 std::cerr << "I need `goal` in JSON input scenario";
  38                 std::cerr << std::endl;
  39                 return 1;
  40         }
  41
  42         if (jvi["goals"] == Json::nullValue) {
  43                 std::cerr << "I need `goals` in JSON input scenario";
  44                 std::cerr << std::endl;
  45                 return 1;
  46         }
  47
  48         if (jvi["obst"] == Json::nullValue) {
  49                 std::cerr << "I need `obst` in JSON input scenario";
  50                 std::cerr << std::endl;
  51                 return 1;
  52         }
  53
  54         std::cout << jvo << std::endl;
  55         return 0;
  56 }