src/test-template.cc

   1 #include <chrono>
   2 #include <iostream>
   3 #include <jsoncpp/json/json.h>
   4
   5 #include "psp.h"
   6 #include "rrtce.h"
   7 #ifndef EPP
   8         #define EPP RRTS
   9 #endif
  10
  11 std::chrono::high_resolution_clock::time_point TSTART_;
  12 std::chrono::high_resolution_clock::time_point TEND_;
  13 inline void TSTART() { TSTART_ = std::chrono::high_resolution_clock::now(); }
  14 inline void TEND() { TEND_ = std::chrono::high_resolution_clock::now(); }
  15 inline double TDIFF()
  16 {
  17         std::chrono::duration<double> DT_;
  18         DT_ = std::chrono::duration_cast<std::chrono::duration<double>>(
  19                 TEND_ - TSTART_
  20         );
  21         return DT_.count();
  22 }
  23 inline void TPRINT(const char *what)
  24 {
  25         std::cerr << what << ": " << TDIFF() << std::endl;
  26 }
  27
  28 PSPlanner psp;
  29 EPP epp;
  30 int main()
  31 {
  32         Json::Value jvi; // JSON input
  33         Json::Value jvo; // JSON output
  34         std::cin >> jvi;
  35
  36         psp.ps().border(
  37                 jvi["slot"][0][0][0].asDouble(),
  38                 jvi["slot"][0][0][1].asDouble(),
  39
  40                 jvi["slot"][0][1][0].asDouble(),
  41                 jvi["slot"][0][1][1].asDouble(),
  42
  43                 jvi["slot"][0][2][0].asDouble(),
  44                 jvi["slot"][0][2][1].asDouble(),
  45
  46                 jvi["slot"][0][3][0].asDouble(),
  47                 jvi["slot"][0][3][1].asDouble()
  48         );
  49
  50         psp.fe();
  51
  52         jvi["goal"][0] = psp.cc().x();
  53         jvi["goal"][1] = psp.cc().y();
  54         jvi["goal"][2] = psp.cc().h();
  55         unsigned int icnt = 0;
  56         for (auto &i: psp.possible_goals()) {
  57                 jvi["goals"][icnt][0] = i.x();
  58                 jvi["goals"][icnt][1] = i.y();
  59                 jvi["goals"][icnt][2] = i.h();
  60                 icnt++;
  61         }
  62         jvi["goals"][icnt][0] = psp.cc().x();
  63         jvi["goals"][icnt][1] = psp.cc().y();
  64         jvi["goals"][icnt][2] = psp.cc().h();
  65
  66         epp.json(jvi);
  67         epp.init();
  68
  69         while (epp.next()) {}
  70
  71         jvo = epp.json();
  72         jvo["slot"] = jvi["slot"];
  73         std::cout << jvo << std::endl;
  74         return 0;
  75 }