Fix missing nearest neighbour version check

Log tree only when logging edges

Update changelog

Merge branch 'feature/obstacle-distance'

Compute obstacle cost for root/goal

Make JSON edges output macro-dependent

Update RRT planner adding child

When adding child node in RRT planner `next` method, compute node's
distance to obstacles.

Add obstacle cost method to RRT planner base

Update RRTNode with obstacle cost

Update:
- constructor.

Create:
- getter,
- setter.

Merge branch 'feature/time-dimension'

Update `add_child` method with time

Update RRTNode with time

Update:
- getter,
- setter,
- constructor.

Fix 80 text width typo

Merge branch 'feature/rebase-rrt'

Change planning logic

There is change in the main planning loop. If the goal is not found in
`TMAX` interval, rebase to the nearest node and continue in planning
until goal found.

Also, in each "goal not found" iteration, log all RRT edges to JSON.

Remove samples traversing in rebase method

Samples are not added to RRT so no need to traverse when rebasing.

Return false if trying to rebase on root/goal

Fix Karaman2011 next steer collide behaviour

Only rewire when connected.

Only reparent if old parent exists.

When next steer node `ns` introduces collision, remove `ns`'s parent,
and remove `ns` from `iy_` nearest neighbour structure.

Fix possible overflow in `add_iy` method

Fix scaling for `iy_` nearest neighbour structure

Fix omp reduction in collide

Fix LaValle1998 next steer collide behaviour

When next steer node `ns` introduces collision, remove `ns`'s parent,
and remove `ns` from `iy_` nearest neighbour structure. When collision
free, continue.

Remove goal parent when goal not found

Fix reset visited_ in `rlog`

Fix scaling for `iy_` nearest neighbour structure

Move sample procedure definitions to header file

Add log tree structure/methods

Add remove parent method to RRTNode

Add rebase method - rebase RRT to another node

Change tlog to log elapsed time (not current)

Fix findt method

Add deleted nodes vector to RRTBase

Add method find trajectory (backward) from node

Add obstacle's distance to node method

Fix typo in obstacle header file

Update changelog

Fix not deleted nodes by steer

This commit fix nodes by steer deletion for Karaman2011.

See also: 0bf7e109a6a94bf0224530b06f916f71d91cf83e

Split `rewire`, `connect` from `next` procedure

Fix not deleted nodes by steer

Procedure `steer` returns the vector of the nodes (exactly pointers
initialized by `new`). Only used nodes are inserted into RRT and other
structures, and therefore deleted by destructor.

This commit fix behaviour in such a way that not used nodes (colliding
or after goal found) are directly deleted.

Add next method as virtual in RRTBase

Move mem free to RRTBase destructor

Fix test script to enable parallel testing

Increase font size in plot

Update changelog

Parallelize near vertices function

Add near vertices version 2

Version 2 of near vertices functions consider same structure as used in
nearest neighbour function version 2 (`nn3`).

Fix parallel nearest neighbour search

User-defined reduction needed for proper functionality.

Add success rate plot for single core

Add count existing vars function

Add general plot module

This python module contains procedures and functions to ease plots.

Merge branch 'feature/omp'

Update changelog, readme

Update changelog (build with Ninja)

Add OMP parallelization for nearest neighbour

Add OMP parallelization for collide procedure

Fix memory free and return in collide method

- Get for loop ready for Open MP.

Add OpenMP to cmake file, update readme

Merge branch 'feature/refactor'

Build with ninja

Use nn2 in build script

Extend cost plot by plotting #nodes

Update readme with commands for batch tests

Set planner iterations to fixed time limit

Fix goal found parameters

Add elapsed time to JSON output, plot

Merge branch 'feature/index-y'

Add nearest neighbour version macros

Add nn3 procedure

Add indexing by y array

Log number of samples to cerr

Fix typo

Merge branch 'feature/nn2'

Update changelog

Fix nn1 procedure parameters

- Update root node to vector of nodes (nn2 compatibility).

Add nn2 procedure

- Nearest neighbour serch over `nodes()`.

Fix cost plot null content

Add cost plot script

Enable plot commenting in test script

Log number of nodes to cerr

Add number of nodes log

Log costs and seconds to cerr

Add seconds log

Move JSON related declarations to top

Add JSON log macros

Change width of perpendicular scenario

Merge branch 'feature/aux-scripts'

Add auxiliary build and test scripts

Merge branch 'feature/compile-macros'

Update changelog, readme

Include compile macros to cmake file

Add cumulative cost macro, fix [Kuwata2008] costs

Add RRT procedures macros

- Use macros in the RRT planner based on [LaValle1998] paper.
- Use macros in the RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
- Use macros in the RRT* planner based on [Karaman2011] paper.
- Use macros in the testing RRT* planner T1.

Move goal first macro to header file

Move maximum time constant to header file

Add macro specifying used planner

Add compile header file

Fix legend in plot

Merge branch 'release/0.1.0'

Release version 0.1.0

### Added
- Changelog, license, readme.
- Class for RRT nodes.
- Base class for RRT planners.
- RRT primitive procedures:
        - cost,
        - nearest neigbour search,
        - samling procedure,
        - steering procedure.
- RRT planner based on [LaValle1998] paper.
- Main program (input/output) with cmake file.
- Obstacles class (circle obstacle, segment obstacle).
- Collision check function to base RRT class.
- Bicycle car model used for collision check with car frame.
- Near vertices procedure.
- RRT\* planner based on [Karaman2011] paper.
- Alternative steering procedure.
- Reeds and Shepp cost, steering procedures.
- Bicycle car simulation.
- Closed loop controller with PI for speed and PurePursuit based on
  [Coulter1992] paper for steering.
- Testing parking scenarios.
- Plot python script.
- RRT planner based on [Kuwata2008] paper.
- RRT testing planner `T1`. First node of steer add as in RRT\* (connect and
  rewire procedures) then the rest stick to the first node without rewiring.
- Cost log and legend with cost in plot.

### Changed
- Adding JSON ouput for edges, samples.
- Steer procedure `st2` use bicycle car model.

### Fixed
- Memory leaks.
- RRTNode heading overflow in constructor.
- Sampling range in `sa1` algorithm.

Merge branch 'feature/cost-log'