Plot basic window

See: http://lazyfoo.net/tutorials/SDL/index.php

Link SDL2 library

Plot sample's frame if defined

Add RRTNode heading setter

Fix max cusps for path from steer procedure

Merge branch 'feature/test-planner-2'

Update changelog

Add function that recomputes goal cost

Limit node distance, #cusps for RRT* grow in T2

Add testing planner 2

T2 is based on RRT* [Karaman2011] and use newly added list of nodes to
try connect goal from just added.

Remove time from RRT* connect/rewire

Add sign template

Fix comment note

Include speed in Reeds and Shepp callback

Add missing `cco3` function

Cumulative cost function needs to be defined for every cost function.

Log edges even if goal found

Add `speed` to RRTNode

Add IS_NEAR macro

Add interrupt/terminate handling

Also, add test script example to readme.

Ignore unknow pragmas

Add cost function

Currently, the following may be used in the cost function:
- Euclidean distance,
- Reed & Shepp distance,
- heading difference,
- time difference,
- distance to the obstacle,
- distance to the parent node,
- node's cumulative distance.

Rename cumulative cost functions

Add plot for minimum trajectories costs

Add get latst/maxs functions to gplot

Function `get_lasts_if_exist` returns the list of last values of some
element of trajectory (i. e. *cost*).

Function `get_maxs_if_exist` return the list of maximum values of some
element of trajectory (i. e. *cost*).

Log trajectory only if exists

Update gplot template

Separate variable for logs folder in plot

Move success rate plot to separate function

Fix NNVERSION if directive

Do not allow rewire if too long time distance

Fix Kuwata2008 next steer collide behaviour

Add macro for indexing `iy_` structure

Fix missing nearest neighbour version check

Log tree only when logging edges

Update changelog

Merge branch 'feature/obstacle-distance'

Compute obstacle cost for root/goal

Make JSON edges output macro-dependent

Update RRT planner adding child

When adding child node in RRT planner `next` method, compute node's
distance to obstacles.

Add obstacle cost method to RRT planner base

Update RRTNode with obstacle cost

Update:
- constructor.

Create:
- getter,
- setter.

Merge branch 'feature/time-dimension'

Update `add_child` method with time

Update RRTNode with time

Update:
- getter,
- setter,
- constructor.

Fix 80 text width typo

Merge branch 'feature/rebase-rrt'

Change planning logic

There is change in the main planning loop. If the goal is not found in
`TMAX` interval, rebase to the nearest node and continue in planning
until goal found.

Also, in each "goal not found" iteration, log all RRT edges to JSON.

Remove samples traversing in rebase method

Samples are not added to RRT so no need to traverse when rebasing.

Return false if trying to rebase on root/goal

Fix Karaman2011 next steer collide behaviour

Only rewire when connected.

Only reparent if old parent exists.

When next steer node `ns` introduces collision, remove `ns`'s parent,
and remove `ns` from `iy_` nearest neighbour structure.

Fix possible overflow in `add_iy` method

Fix scaling for `iy_` nearest neighbour structure

Fix omp reduction in collide

Fix LaValle1998 next steer collide behaviour

When next steer node `ns` introduces collision, remove `ns`'s parent,
and remove `ns` from `iy_` nearest neighbour structure. When collision
free, continue.

Remove goal parent when goal not found

Fix reset visited_ in `rlog`

Fix scaling for `iy_` nearest neighbour structure

Move sample procedure definitions to header file

Add log tree structure/methods

Add remove parent method to RRTNode

Add rebase method - rebase RRT to another node

Change tlog to log elapsed time (not current)

Fix findt method

Add deleted nodes vector to RRTBase

Add method find trajectory (backward) from node

Add obstacle's distance to node method

Fix typo in obstacle header file

Update changelog

Fix not deleted nodes by steer

This commit fix nodes by steer deletion for Karaman2011.

See also: 0bf7e109a6a94bf0224530b06f916f71d91cf83e

Split `rewire`, `connect` from `next` procedure

Fix not deleted nodes by steer

Procedure `steer` returns the vector of the nodes (exactly pointers
initialized by `new`). Only used nodes are inserted into RRT and other
structures, and therefore deleted by destructor.

This commit fix behaviour in such a way that not used nodes (colliding
or after goal found) are directly deleted.

Add next method as virtual in RRTBase

Move mem free to RRTBase destructor

Fix test script to enable parallel testing

Increase font size in plot

Update changelog

Parallelize near vertices function

Add near vertices version 2

Version 2 of near vertices functions consider same structure as used in
nearest neighbour function version 2 (`nn3`).

Fix parallel nearest neighbour search

User-defined reduction needed for proper functionality.

Add success rate plot for single core

Add count existing vars function

Add general plot module

This python module contains procedures and functions to ease plots.

Merge branch 'feature/omp'

Update changelog, readme

Update changelog (build with Ninja)

Add OMP parallelization for nearest neighbour

Add OMP parallelization for collide procedure

Fix memory free and return in collide method

- Get for loop ready for Open MP.

Add OpenMP to cmake file, update readme

Merge branch 'feature/refactor'

Build with ninja

Use nn2 in build script

Extend cost plot by plotting #nodes

Update readme with commands for batch tests

Set planner iterations to fixed time limit

Fix goal found parameters

Add elapsed time to JSON output, plot

Merge branch 'feature/index-y'

Add nearest neighbour version macros

Add nn3 procedure