+ for (auto o: jvi["obst"]) {
+ if (o["circle"] != Json::nullValue) {
+ co.push_back(CircleObstacle(
+ o["circle"][0].asFloat(),
+ o["circle"][1].asFloat(),
+ o["circle"][2].asFloat()));
+ }
+ if (o["segment"] != Json::nullValue) {
+ so.push_back(SegmentObstacle(
+ new RRTNode(
+ o["segment"][0][0].asFloat(),
+ o["segment"][0][1].asFloat(),
+ 0),
+ new RRTNode(
+ o["segment"][1][0].asFloat(),
+ o["segment"][1][1].asFloat(),
+ 0)));
+ }
+ }