]> rtime.felk.cvut.cz Git - hubacji1/iamcar.git/blob - incl/bcar.h
Add bicycle car model, fix collision check
[hubacji1/iamcar.git] / incl / bcar.h
1 /*
2 This file is part of I am car.
3
4 I am car is free software: you can redistribute it and/or modify
5 it under the terms of the GNU General Public License as published by
6 the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
7 (at your option) any later version.
8
9 I am car is distributed in the hope that it will be useful,
10 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12 GNU General Public License for more details.
13
14 You should have received a copy of the GNU General Public License
15 along with I am car. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
16 */
17
18 #ifndef BICYCLECAR_H
19 #define BICYCLECAR_H
20
21 #include <vector>
22 #include "rrtnode.h"
23
24 class BicycleCar: public RRTNode {
25         private:
26                 // see https://en.wikipedia.org/wiki/Fiat_Punto
27                 float height_ = 1.450;
28                 float length_ = 3.760;
29                 float safety_dist_ = 0;
30                 float wheel_base_ = 2.450;
31                 float width_ = 1.625;
32         public:
33                 using RRTNode::RRTNode;
34
35                 std::vector<RRTEdge *> frame();
36 };
37
38 #endif