Added reading of irc_index position.
[fpga/rpi-motor-control.git] / pmsm-control / test_sw / rp_spi.c
1 /*
2  *
3  */
4
5 #include <stdint.h>
6 #include <unistd.h>
7 #include <stdio.h>
8 #include <stdlib.h>
9 #include <getopt.h>
10 #include <fcntl.h>
11 #include <sys/ioctl.h>
12 #include <linux/types.h>
13 #include <linux/spi/spidev.h>
14
15 #include "rp_spi.h" /*struct rpi_in */
16
17 //#define ARRAY_SIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))
18 #define ARRAY_SIZE 16
19 static void pabort(const char *s)
20 {
21         perror(s);
22         abort();
23 }
24
25 static const char *device = "/dev/spidev0.1";
26 static uint8_t mode = 0;
27 static uint8_t bits = 8;
28 static uint32_t speed = 500000;
29 static uint16_t delay = 0;
30 static int fd;
31
32 /**
33  * \brief Testovaci funkce. Odesle same nuly. Delka 64bit. Vysledek vypise.
34  */
35 void transfer()
36 {
37         int ret;
38         uint8_t tx[]={0,0,0,0,0,0,0,0} ;/*= {
39                 0x00, 0x00, 0x01, 0x23, 0x45, 0x67,
40                 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF, 0x01, 0x23,
41                 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF,
42                 0x01, 0x23, 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB,
43                 0xCD, 0xEF
44         };/**/
45         printf("ARRAY_SIZE=%d\n",ARRAY_SIZE);
46         uint8_t rx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu? */
47         struct spi_ioc_transfer tr = {
48                 .tx_buf = (unsigned long)tx,
49                 .rx_buf = (unsigned long)rx,
50                 .len = ARRAY_SIZE,
51                 .delay_usecs = delay,
52                 .speed_hz = speed,
53                 .bits_per_word = bits,
54         };
55
56         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
57         if (ret < 1)
58                 pabort("can't send spi message");
59
60         for (ret = 0; ret < ARRAY_SIZE; ret++) {
61                 if (!(ret % 6))
62                         puts("");
63                 printf("%.2X ", rx[ret]);
64         }
65         puts("");
66 }
67 struct rpi_in spi_read(uint8_t * tx)
68 {
69         uint8_t *uint8_p;
70         uint16_t tmp;
71         int sign;
72         struct rpi_in in;
73         int ret;
74
75         uint8_t rx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu? */
76         struct spi_ioc_transfer tr = {
77                 .tx_buf = (unsigned long)tx,
78                 .rx_buf = (unsigned long)rx,
79                 .len = ARRAY_SIZE,
80                 .delay_usecs = delay,
81                 .speed_hz = speed,
82                 .bits_per_word = bits,
83         };
84
85         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
86         /*vypisovani prichozich dat */
87
88         if (ret < 1)
89                 pabort("can't send spi message");
90
91         for (ret = 0; ret < ARRAY_SIZE; ret++) {
92                 in.debug_rx[ret]=rx[ret];
93         }
94
95         /*/
96
97         /*prichozi data:
98          * rx[0] - bity 127 downto 120 the first income bit..127
99          * rx[1] - bity 119 downto 112
100          * rx[2] - bity 111 downto 104
101          * rx[3] - bity 103 downto 96
102          * rx[4] - bity 95 downto 88
103          * rx[5] - bity 87 downto 80
104          * rx[6] - bity 79 downto 72
105          * rx[7] - bity 71 downto 64
106          * rx[8] - bity 63 downto 56
107          * rx[9] - bity 55 downto 48
108          * rx[10] - bity 47 downto 40
109          * rx[11] - bity 39 downto 32
110          * rx[12] - bity 31 downto 24
111          * rx[13] - bity 23 downto 16
112          * rx[14] - bity 15 downto 8
113          * rx[15] - bity 7 downto 0     the last income bit..0
114          */
115
116         /*uprava endianity pozice*/
117         uint8_p=(uint8_t*)&in.pozice;
118         /* x86 je Little-Endian */
119         uint8_p[0]=rx[3]; /* LSB */
120         uint8_p[1]=rx[2];
121         uint8_p[2]=rx[1];
122         uint8_p[3]=rx[0]; /*MSB*/ /*with sign bit*/
123
124         /*halove sondy
125          * hal1 - bit95
126          * hal2 - bit94
127          * hal3 - bit93
128          */
129         in.hal1=!!(0x80 & rx[4]);
130         in.hal2=!!(0x40 & rx[4]);
131         in.hal3=!!(0x20 & rx[4]);
132
133         /* index position
134          * bits 92 downto 81
135          *      92..88 in rx[4] last 5 bits (from left)
136          *      87..81 in rx[5] first 7 bits (from left)
137          */
138         in.index_position=0x1F & rx[4];
139         in.index_position<<=8;
140         in.index_position|=0xFE & rx[5];
141         in.index_position>>=1;
142
143         /* current measurments count
144          * bits 80 downto 72
145          * bit 80 in rx[5]
146          * bits 79..72 in rx[6]
147          */
148
149         in.adc_m_count=0x01 & rx[5];
150         in.adc_m_count<<=8;
151         in.adc_m_count|=rx[6];
152
153
154         /** currents
155          * ch2 - bits 71 downto 48
156          *      71..64 in rx[7] - all byte
157          *      63..56 in rx[8] - all byte
158          *      55..48 in rx[9] - all byte
159          * ch0 - bits 47 downto 24
160          *      47..40 in rx[10] - all byte
161          *      39..32 in rx[11] - all byte
162          *      31..24 in rx[12] - all byte
163          * ch1 - bits 23 downto 0
164          *      23..16 in rx[13] - all byte
165          *      15..8 in rx[14] - all byte
166          *      7..0 in rx[15] - all byte
167          */
168
169         in.ch2=rx[7];
170         in.ch2<<=8;
171         in.ch2|=rx[8];
172         in.ch2<<=8;
173         in.ch2|=rx[9];
174
175         in.ch0=rx[10];
176         in.ch0<<=8;
177         in.ch0|=rx[11];
178         in.ch0<<=8;
179         in.ch0|=rx[12];
180
181         in.ch1=rx[13];
182         in.ch1<<=8;
183         in.ch1|=rx[14];
184         in.ch1<<=8;
185         in.ch1|=rx[15];
186
187
188         return in;
189
190
191 }
192
193 int spi_init()
194 {
195         int ret = 0;
196
197         fd = open(device, O_RDWR);
198         if (fd < 0)
199                 pabort("can't open device");
200         printf("device open\n");
201         /*
202          * spi mode
203          */
204         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MODE, &mode);
205         if (ret == -1)
206                 pabort("can't set spi mode");
207
208         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MODE, &mode);
209         if (ret == -1)
210                 pabort("can't get spi mode");
211
212         /*
213          * bits per word
214          */
215         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD, &bits);
216         if (ret == -1)
217                 pabort("can't set bits per word");
218
219         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD, &bits);
220         if (ret == -1)
221                 pabort("can't get bits per word");
222
223         /*
224          * max speed hz
225          */
226         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ, &speed);
227         if (ret == -1)
228                 pabort("can't set max speed hz");
229
230         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ, &speed);
231         if (ret == -1)
232                 pabort("can't get max speed hz");
233
234         printf("spi mode: %d\n", mode);
235         printf("bits per word: %d\n", bits);
236         printf("delay: %d\n", delay);
237         printf("max speed: %d Hz (%d KHz)\n", speed, speed/1000);
238
239
240         return ret;
241 }
242
243 void spi_disable(){
244         close(fd);
245
246 }