pmsm-control/test_sw/rp_spi.c

   1 /*
   2  *
   3  */
   4
   5 #include <stdint.h>
   6 #include <unistd.h>
   7 #include <stdio.h>
   8 #include <stdlib.h>
   9 #include <getopt.h>
  10 #include <fcntl.h>
  11 #include <sys/ioctl.h>
  12 #include <linux/types.h>
  13 #include <linux/spi/spidev.h>
  14
  15 #include "rp_spi.h" /*struct rpi_in */
  16
  17 //#define ARRAY_SIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))
  18 #define ARRAY_SIZE 16
  19 static void pabort(const char *s)
  20 {
  21         perror(s);
  22         abort();
  23 }
  24
  25 static const char *device = "/dev/spidev0.1";
  26 static uint8_t mode = 0;
  27 static uint8_t bits = 8;
  28 static uint32_t speed = 500000;
  29 static uint16_t delay = 0;
  30 static int fd;
  31
  32 /**
  33  * \brief Testovaci funkce. Odesle same nuly. Delka 64bit. Vysledek vypise.
  34  */
  35 void transfer()
  36 {
  37         int ret;
  38         uint8_t tx[]={0,0,0,0,0,0,0,0} ;/*= {
  39                 0x00, 0x00, 0x01, 0x23, 0x45, 0x67,
  40                 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF, 0x01, 0x23,
  41                 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF,
  42                 0x01, 0x23, 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB,
  43                 0xCD, 0xEF
  44         };/**/
  45         printf("ARRAY_SIZE=%d\n",ARRAY_SIZE);
  46         uint8_t rx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu? */
  47         struct spi_ioc_transfer tr = {
  48                 .tx_buf = (unsigned long)tx,
  49                 .rx_buf = (unsigned long)rx,
  50                 .len = ARRAY_SIZE,
  51                 .delay_usecs = delay,
  52                 .speed_hz = speed,
  53                 .bits_per_word = bits,
  54         };
  55
  56         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
  57         if (ret < 1)
  58                 pabort("can't send spi message");
  59
  60         for (ret = 0; ret < ARRAY_SIZE; ret++) {
  61                 if (!(ret % 6))
  62                         puts("");
  63                 printf("%.2X ", rx[ret]);
  64         }
  65         puts("");
  66 }
  67 struct rpi_in spi_read(uint8_t * tx)
  68 {
  69         uint8_t *uint8_p;
  70         uint16_t tmp;
  71         int sign;
  72         struct rpi_in in;
  73         int ret;
  74
  75         uint8_t rx[ARRAY_SIZE] = {0, }; /* inicializace vsech prvku na nulu? */
  76         struct spi_ioc_transfer tr = {
  77                 .tx_buf = (unsigned long)tx,
  78                 .rx_buf = (unsigned long)rx,
  79                 .len = ARRAY_SIZE,
  80                 .delay_usecs = delay,
  81                 .speed_hz = speed,
  82                 .bits_per_word = bits,
  83         };
  84
  85         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
  86         /*vypisovani prichozich dat */
  87
  88         if (ret < 1)
  89                 pabort("can't send spi message");
  90
  91         for (ret = 0; ret < ARRAY_SIZE; ret++) {
  92                 in.debug_rx[ret]=rx[ret];
  93         }
  94
  95         /*/
  96
  97         /*prichozi data:
  98          * rx[0] - bity 127 downto 120 the first income bit..127
  99          * rx[1] - bity 119 downto 112
 100          * rx[2] - bity 111 downto 104
 101          * rx[3] - bity 103 downto 96
 102          * rx[4] - bity 95 downto 88
 103          * rx[5] - bity 87 downto 80
 104          * rx[6] - bity 79 downto 72
 105          * rx[7] - bity 71 downto 64
 106          * rx[8] - bity 63 downto 56
 107          * rx[9] - bity 55 downto 48
 108          * rx[10] - bity 47 downto 40
 109          * rx[11] - bity 39 downto 32
 110          * rx[12] - bity 31 downto 24
 111          * rx[13] - bity 23 downto 16
 112          * rx[14] - bity 15 downto 8
 113          * rx[15] - bity 7 downto 0     the last income bit..0
 114          */
 115
 116         /*uprava endianity pozice*/
 117         uint8_p=(uint8_t*)&in.pozice;
 118         /* x86 je Little-Endian */
 119         uint8_p[0]=rx[3]; /* LSB */
 120         uint8_p[1]=rx[2];
 121         uint8_p[2]=rx[1];
 122         uint8_p[3]=rx[0]; /*MSB*/ /*with sign bit*/
 123
 124         /*halove sondy
 125          * hal1 - bit95
 126          * hal2 - bit94
 127          * hal3 - bit93
 128          */
 129         in.hal1=!!(0x80 & rx[4]);
 130         in.hal2=!!(0x40 & rx[4]);
 131         in.hal3=!!(0x20 & rx[4]);
 132
 133         /* index position
 134          * bits 92 downto 81
 135          *      92..88 in rx[4] last 5 bits (from left)
 136          *      87..81 in rx[5] first 7 bits (from left)
 137          */
 138         in.index_position=0x1F & rx[4];
 139         in.index_position<<=8;
 140         in.index_position|=0xFE & rx[5];
 141         in.index_position>>=1;
 142
 143         /* current measurments count
 144          * bits 80 downto 72
 145          * bit 80 in rx[5]
 146          * bits 79..72 in rx[6]
 147          */
 148
 149         in.adc_m_count=0x01 & rx[5];
 150         in.adc_m_count<<=8;
 151         in.adc_m_count|=rx[6];
 152
 153
 154         /** currents
 155          * ch2 - bits 71 downto 48
 156          *      71..64 in rx[7] - all byte
 157          *      63..56 in rx[8] - all byte
 158          *      55..48 in rx[9] - all byte
 159          * ch0 - bits 47 downto 24
 160          *      47..40 in rx[10] - all byte
 161          *      39..32 in rx[11] - all byte
 162          *      31..24 in rx[12] - all byte
 163          * ch1 - bits 23 downto 0
 164          *      23..16 in rx[13] - all byte
 165          *      15..8 in rx[14] - all byte
 166          *      7..0 in rx[15] - all byte
 167          */
 168
 169         in.ch2=rx[7];
 170         in.ch2<<=8;
 171         in.ch2|=rx[8];
 172         in.ch2<<=8;
 173         in.ch2|=rx[9];
 174
 175         in.ch0=rx[10];
 176         in.ch0<<=8;
 177         in.ch0|=rx[11];
 178         in.ch0<<=8;
 179         in.ch0|=rx[12];
 180
 181         in.ch1=rx[13];
 182         in.ch1<<=8;
 183         in.ch1|=rx[14];
 184         in.ch1<<=8;
 185         in.ch1|=rx[15];
 186
 187
 188         return in;
 189
 190
 191 }
 192
 193 int spi_init()
 194 {
 195         int ret = 0;
 196
 197         fd = open(device, O_RDWR);
 198         if (fd < 0)
 199                 pabort("can't open device");
 200         printf("device open\n");
 201         /*
 202          * spi mode
 203          */
 204         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MODE, &mode);
 205         if (ret == -1)
 206                 pabort("can't set spi mode");
 207
 208         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MODE, &mode);
 209         if (ret == -1)
 210                 pabort("can't get spi mode");
 211
 212         /*
 213          * bits per word
 214          */
 215         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD, &bits);
 216         if (ret == -1)
 217                 pabort("can't set bits per word");
 218
 219         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD, &bits);
 220         if (ret == -1)
 221                 pabort("can't get bits per word");
 222
 223         /*
 224          * max speed hz
 225          */
 226         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ, &speed);
 227         if (ret == -1)
 228                 pabort("can't set max speed hz");
 229
 230         ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ, &speed);
 231         if (ret == -1)
 232                 pabort("can't get max speed hz");
 233
 234         printf("spi mode: %d\n", mode);
 235         printf("bits per word: %d\n", bits);
 236         printf("delay: %d\n", delay);
 237         printf("max speed: %d Hz (%d KHz)\n", speed, speed/1000);
 238
 239
 240         return ret;
 241 }
 242
 243 void spi_disable(){
 244         close(fd);
 245
 246 }