pmsm-control/test_sw/misc.c

   1 /**
   2  * \brief Implementace pomocnych funkci.
   3  * \file misc.c
   4  * \date Feb 1, 2015
   5  * \author Martin Prudek
   6  *
   7  *      Implementace pomocnych funkci.
   8  *      Vetsinou pro komunikaci mezi vlakny, jejich sychronizaci a predavani priorit.
   9  */
  10
  11
  12 #include <sched.h>
  13 #include <signal.h>     /*signal handler*/
  14 #include <stdlib.h>
  15 #include <stdio.h>      /*printf*/
  16 #include <pthread.h>
  17
  18 #include "misc.h"
  19
  20
  21
  22 /**
  23  * \brief
  24  * Signal handler.
  25  */
  26 void appl_sig_handler(int sig){
  27         appl_stop();
  28         exit(1);
  29 }
  30
  31 /*
  32  * \brief Setup initial environment.
  33  */
  34 void setup_environment(){
  35         /*struktura pro signal handler*/
  36         struct sigaction sighnd;
  37
  38         atexit(appl_stop);
  39
  40         /*nastaveni signalu pro vypnuti pomoci Ctrl+C*/
  41         sighnd.sa_handler=appl_sig_handler;
  42         sigaction(SIGINT, &sighnd, NULL );
  43 }
  44
  45 /*
  46  * \brief
  47  * Creates RT thread
  48  */
  49 int create_rt_task(pthread_t *thread, int prio, void *(*start_routine) (void *), void *arg){
  50         int ret ;
  51
  52         pthread_attr_t attr;
  53         struct sched_param schparam;
  54
  55         /*inicializace implicitnich atributu*/
  56         if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
  57                 fprintf(stderr, "pthread_attr_init failed\n");
  58                 return -1;
  59         }
  60
  61         /*nastavi dedeni planovace z attr*/
  62         if (pthread_attr_setinheritsched(&attr, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED) != 0) {
  63                 fprintf(stderr, "pthread_attr_setinheritsched failed\n");
  64                 return -1;
  65         }
  66
  67         /*nastaveni planovace*/
  68         if (pthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_FIFO) != 0) {
  69                 fprintf(stderr, "pthread_attr_setschedpolicy SCHED_FIFO failed\n");
  70                 return -1;
  71         }
  72
  73         schparam.sched_priority = prio;
  74
  75         /*nastavit atribut attr podle hodnoty schparam*/
  76         if (pthread_attr_setschedparam(&attr, &schparam) != 0) {
  77                 fprintf(stderr, "pthread_attr_setschedparam failed\n");
  78                 return -1;
  79         }
  80
  81         /*vytvori vlakno*/
  82         ret = pthread_create(thread, &attr, start_routine, arg);
  83
  84         /*uvolni strukturu, nema vliv na vlakna jiz vytvorena*/
  85         pthread_attr_destroy(&attr);
  86
  87         return ret;
  88 }
  89
  90
  91