README

   1 //==============================================================================
   2 // DUAL-PORT RAM MAPPING
   3 //==============================================================================
   4 // This memory is an interface to the master MCU. Here is brief memory map
   5
   6
   7 // b'0000xxxx' - general registers of 1 axis
   8 // b'0001ppxx' - registers of all phases (pp - phase number)
   9
  10 // address line width for 1 axis is 5 bits
  11
  12 0x00 : MCC enable flags
  13 0x01 : IRC
  14 0x02 : IRC base
  15 0x03 : IRC max
  16 0x04 : Angle
  17 0x05 : Action
  18 0x06 : reserved (Angle scale)
  19 0x07 : reserved (Scaled Angle)
  20 0x08 : reserved (Table base)
  21 0x09 : reserved (P2 offset)
  22 0x0A : reserved (P3 offset)
  23 0x0B : reserved (Table index mask)
  24 0x0C : reserved (PWM PID - P)
  25 0x0D : reserved (PWM PID - I)
  26 0x0E : reserved (PWM PID - D)
  27
  28 // Phase 1
  29 0x10 : Phase1
  30 0x11 : PWM1   // PWMx = Phasex * Action
  31
  32 // Phase 2
  33 0x14 : Phase2
  34 0x15 : PWM2
  35
  36 // Phase 3
  37 0x18 : Phase3
  38 0x19 : PWM3
  39
  40
  41 //==============================================================================
  42 // MOTION-CONTROL-CHAIN COMPONENTS
  43 //==============================================================================
  44 // Positions of all units in MCC. Each unit handle specific task. They can be
  45 // enable/disabled by 0x00 register (MCC enable flags) - bits correspond to
  46 // indexes in this table.
  47
  48  0 : IRC dump
  49  1 : ICR angle decoder
  50  2 : Vector generator
  51  3 : Reference value generator (PWM value)
  52  4 : reserved (PID controller)
  53  5 : PWM dump
  54