sw/app/rocon/appl_main.c

   1 #include <system_def.h>
   2 #include <stdio.h>
   3 #include <string.h>
   4 #include <hal_machperiph.h>
   5
   6 #include "appl_defs.h"
   7 #include "appl_version.h"
   8 #include "appl_fpga.h"
   9
  10 #ifdef CONFIG_KEYVAL
  11 #include <lpciap.h>
  12 #include <keyval_id.h>
  13 #include <keyval_loc.h>
  14 #include <lpciap_kvpb.h>
  15 #include <bbconf_info.h>
  16
  17 #endif /*CONFIG_KEYVAL*/
  18
  19 #ifdef CONFIG_OC_I2C_DRV_SYSLESS
  20 #include <i2c_drv.h>
  21 extern i2c_drv_t i2c_drv;
  22 #endif
  23
  24 #ifdef CONFIG_OC_SPI_DRV_SYSLESS
  25 #include <spi_drv.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <ul_log.h>
  29 #include <ul_logreg.h>
  30
  31 #if defined(APPL_WITH_SUITK) && defined(OMK_FOR_TARGET)
  32 #define UL_LOG_TO_STDOUT
  33 extern FILE *ul_log_default_file;
  34 #endif
  35
  36 /***********************************/
  37 // global variables
  38 #ifdef CONFIG_KEYVAL
  39 kvpb_block_t kvpb_block_global;
  40 kvpb_block_t *kvpb_block = &kvpb_block_global;
  41 #endif /*CONFIG_KEYVAL*/
  42
  43 #ifdef APPL_WITH_ULAN
  44 uloi_con_ulan_t uloi_con_ulan_global;
  45 uloi_coninfo_t *coninfo = &uloi_con_ulan_global.con;
  46
  47 #ifdef CONFIG_ULAN_DY
  48 UL_DYAC_VAR_LOC ul_dyac_t ul_dyac_global;
  49 ul_dyac_t *ul_dyac = &ul_dyac_global;
  50 char ul_dyac_gst_reply[4 + 2];
  51 #endif /*CONFIG_ULAN_DY*/
  52
  53 /* ulan variables */
  54 ul_fd_t ul_fd, ul_fd1;
  55 ul_msginfo umsginfo;
  56 uint8_t uaddr = 3;
  57
  58 #ifdef APPL_WITH_UL_FD4TIMEPROG
  59 ul_fd_t ul_fd4timeprog;
  60 #endif
  61 #endif /*APPL_WITH_ULAN*/
  62
  63 uint32_t usn; /* uLAN/USB device serial number */
  64
  65 int usb_enable_flag = 1;
  66
  67 LT_TIMER_IMP(lt_10msec)
  68
  69 /***********************************/
  70 /* alternative memory reservation for framebuffer and uLan*/
  71 #ifndef APPL_WITH_SIM_POSIX
  72 void *(* const gr_driver_reserve_ram)(size_t size) =
  73   lpc_reserve_usb_ram;
  74
  75 void *(* const ul_drv_reserve_ram)(size_t size) =
  76   lpc_reserve_usb_ram;
  77
  78 void *(* const timeprog_reserve_ram)(size_t size) =
  79   lpc_reserve_usb_ram;
  80
  81 void *(* const appl_distore_reserve_ram)(size_t size) =
  82   lpc_reserve_usb_ram;
  83 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX*/
  84
  85 /***********************************/
  86 int sys_err()
  87 {
  88   printf("System error at %p\n", __builtin_return_address(0));
  89
  90   while (1);
  91 }
  92
  93 /***********************************/
  94 char ul_save_sn(uint32_t usn)
  95 {
  96 #ifdef CONFIG_KEYVAL
  97   kvpb_set_key(kvpb_block, KVPB_KEYID_ULAN_SN, 4, &usn);
  98 #endif /*CONFIG_KEYVAL*/
  99   return 0;
 100 }
 101
 102 /***********************************/
 103 char ul_save_adr(uint8_t uaddr)
 104 {
 105 #ifdef CONFIG_KEYVAL
 106   kvpb_set_key(kvpb_block, KVPB_KEYID_ULAN_ADDR, 1, &uaddr);
 107 #endif /*CONFIG_KEYVAL*/
 108   return 0;
 109 }
 110
 111 void save_cfg()
 112 {
 113   // kvpb_set_key(kvpb_block,KVPB_KEYID_APPL_PARAM,sizeof(appl_param_t),&appl_param);
 114 }
 115
 116 /***********************************/
 117 #ifdef CONFIG_OC_SPI_DRV_SYSLESS
 118 // received data bits 28..31 KBD variant (1)
 119 //               bits  1..25 keys
 120 //               bit       0 sticky 1
 121 // send data     bits 12..15 LED indicators
 122 //               bits  0.. 7 LED indicators
 123 //               bit      10 backlight full
 124 //               bit      11 backlight medium
 125 //               bit       8 beep on (0)
 126 //               bit       9 tone freq select
 127 // LEDs RUN 0, HOLD 1, PURGE 2, ERROR 3, A 5, B 6, C 7
 128 //      D 12, MOTOR 14
 129 // Keys '1'-'9' 1-9, '.' 10, '0' 11, ENTER 12, STOP 13, START 14,
 130 //      down 15, right 16, up 17, lesft 18, ESC 19, P/M 20,
 131 //      D 21, C 22, B 23, A 24, MENU 25
 132 int check_spi_kbd_presence()
 133 {
 134   int res;
 135   uint8_t tx_buff[4] = {0x00, 0x00, 0x09, 0x55};
 136   uint8_t rx_buff[4];
 137   spi_drv_t *spi_drv = spi_find_drv(NULL, 0);
 138
 139   if (spi_drv == NULL)
 140     return -1;
 141
 142   res = spi_transfer(spi_drv, 4, 4, tx_buff, rx_buff);
 143
 144   if (res < 0)
 145     return -1;
 146
 147   printf("kbd_presence %02x %02x %02x %02x\n",
 148          rx_buff[0], rx_buff[1], rx_buff[2], rx_buff[3]);
 149
 150   return 0;
 151 }
 152 #endif /*CONFIG_OC_SPI_DRV_SYSLESS*/
 153
 154 /***********************************/
 155
 156 #ifndef APPL_WITH_SIM_POSIX
 157 #include <hal_gpio.h>
 158 int appl_adc_init()
 159 {
 160   hal_pin_conf(ADC0_PIN);
 161   hal_pin_conf(ADC1_PIN);
 162   hal_pin_conf(ADC2_PIN);
 163   hal_pin_conf(ADC3_PIN);
 164   hal_pin_conf(ADC7_PIN);
 165
 166   LPC_SC->PCONP |= (1 << 12); /*PCADC*/
 167
 168   LPC_ADC->CR = (1 << 21); /*PDN*/
 169
 170   LPC_ADC->CR |= 0x8F; /*SEL selsect channels 0 to 3 and 7*/
 171   LPC_ADC->CR |= (9 << 8); /*CLKDIV*/
 172   LPC_ADC->CR |= (1 << 16); /*BURST start burst mode*/
 173
 174   return 0;
 175 }
 176 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX*/
 177
 178 /***********************************/
 179
 180 #if !defined(APPL_WITH_SIM_POSIX) && \
 181     defined(APPL_RUN_AT_FAST_SFI)
 182 extern void (*timer0_isr_appl_call)(void);
 183
 184 #ifdef APPL_RUN_AT_SLOW_SFI
 185 long appl_run_fast_sfi_usec = 1000000 / SYS_TIMER_HZ;
 186 long appl_run_slow_sfi_usec = APPL_SLOW_SFI_USEC;
 187 long appl_run_fast2slow_sfi_accum;
 188 #endif /*APPL_RUN_AT_SLOW_SFI*/
 189
 190 void appl_run_at_fast_sfi(void)
 191 {
 192   APPL_RUN_AT_FAST_SFI;
 193 #if defined(SLOW_SFI_INVOKE_IRQn) && defined(APPL_RUN_AT_SLOW_SFI)
 194   {
 195     appl_run_fast2slow_sfi_accum += appl_run_fast_sfi_usec;
 196
 197     if (appl_run_fast2slow_sfi_accum >= appl_run_slow_sfi_usec)
 198     {
 199       appl_run_fast2slow_sfi_accum -= appl_run_slow_sfi_usec;
 200       NVIC->STIR = SLOW_SFI_INVOKE_IRQn;
 201     }
 202   }
 203 #endif /*SLOW_SFI_INVOKE_IRQn*/
 204 }
 205
 206 int appl_run_at_fast_sfi_setup(void)
 207 {
 208   timer0_isr_appl_call = appl_run_at_fast_sfi;
 209   return 0;
 210 }
 211
 212 #else /*APPL_WITH_SIM_POSIX APPL_RUN_AT_FAST_SFI */
 213 int appl_run_at_fast_sfi_setup(void)
 214 {
 215   return 0;
 216 }
 217 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX APPL_RUN_AT_FAST_SFI */
 218
 219 /***********************************/
 220
 221 #if !defined(APPL_WITH_SIM_POSIX) && \
 222     defined(APPL_RUN_AT_SLOW_SFI)
 223
 224 IRQ_HANDLER_FNC(appl_run_at_slow_sfi_isr)
 225 {
 226   APPL_RUN_AT_SLOW_SFI;
 227 }
 228
 229 int appl_run_at_slow_sfi_setup(void)
 230 {
 231   if (request_irq(SLOW_SFI_INVOKE_IRQn, appl_run_at_slow_sfi_isr,
 232                   0, "slow_sfi", NULL) < 0)
 233     return -1;
 234
 235   return 0;
 236 }
 237 #else /* APPL_WITH_SIM_POSIX APPL_RUN_AT_SLOW_SFI */
 238
 239 int appl_run_at_slow_sfi_setup(void)
 240 {
 241   return 0;
 242 }
 243
 244 #endif /* APPL_WITH_SIM_POSIX APPL_RUN_AT_SLOW_SFI */
 245
 246 /***********************************/
 247
 248 /*
 249 UL_LOG_CUST(ulogd_main)
 250 */
 251
 252 #define UL_LOGL_DEF UL_LOGL_MSG
 253
 254 #include "log_domains.inc"
 255
 256 static void register_logdomains(void)
 257 {
 258   ul_logreg_domains_static(ul_log_domains_array, sizeof(ul_log_domains_array) / sizeof(ul_log_domains_array[0]));
 259 }
 260
 261
 262 /***********************************/
 263 int main()
 264 {
 265   int i;
 266
 267 #ifndef APPL_WITH_SIM_POSIX
 268
 269   /* Setup default interrupt priority into middle of the range */
 270   for (i = 0; i < sizeof(NVIC->IP); i++)
 271     NVIC->IP[i] = 0x80;
 272
 273 #ifdef SLOW_SFI_INVOKE_IRQn
 274   /* The lowes priority to IRQ invoking slow activities */
 275   NVIC->IP[SLOW_SFI_INVOKE_IRQn] = 0xc0;
 276 #endif
 277
 278   /* Higher priority for SPI to gradient valves */
 279   NVIC->IP[SSP1_IRQn] = 0x40;
 280
 281   /* Start of the cam period */
 282   NVIC->IP[MCPWM_IRQn] = 0x20;
 283
 284   /* The most critical - position compare events */
 285   NVIC->IP[QEI_IRQn] = 0x00;
 286 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX*/
 287
 288   /*
 289   unsigned long bb_val;
 290   bbconf_get_param(BBCONF_PTTAG_BBVER, &bb_val);
 291   */
 292 #ifdef UL_LOG_TO_STDOUT
 293   ul_log_default_file = stdout;
 294 #endif
 295   register_logdomains();
 296
 297   printf(APP_VER_ID " initializing\n");
 298
 299 #ifdef SDRAM_BASE
 300
 301   if (((void *)main >= (void *)SDRAM_BASE) &&
 302       ((void *)main <= (void *)(SDRAM_BASE + SDRAM_SIZE)))
 303     printf("running from SDRAM\n");
 304
 305 #endif /*SDRAM_BASE*/
 306
 307 #ifdef CONFIG_KEYVAL
 308   /***********************************/
 309   // kvpb init
 310   kvpb_block->base = (uint8_t *)KEYVAL_START;
 311   kvpb_block->size = KEYVAL_PAGE_LEN;
 312   kvpb_block->flags = KVPB_DESC_DOUBLE | KVPB_DESC_CHUNKWO;
 313   kvpb_block->chunk_size = KVPB_CHUNK_SIZE;
 314   kvpb_block->erase = lpcisp_kvpb_erase;
 315   kvpb_block->copy = lpcisp_kvpb_copy;
 316   kvpb_block->flush = lpcisp_kvpb_flush;
 317
 318   if (kvpb_check(kvpb_block, 1) < 0) sys_err();
 319
 320   if (kvpb_check(kvpb_block, 1) < 0) sys_err();
 321
 322   printf("Keyval ready\n");
 323
 324   /***********************************/
 325   // set configuration for device
 326 #ifdef APPL_WITH_ULAN
 327   kvpb_get_key(kvpb_block, KVPB_KEYID_ULAN_ADDR, 1, &uaddr);
 328   kvpb_get_key(kvpb_block, KVPB_KEYID_ULAN_SN, 4, &usn);
 329 #endif /*APPL_WITH_ULAN*/
 330
 331 //  kvpb_get_key(kvpb_block,KVPB_KEYID_APPL_PARAM,sizeof(appl_param_t),&appl_param);
 332
 333   printf("Keyval variables read\n");
 334 #endif /*CONFIG_KEYVAL*/
 335
 336   /***********************************/
 337   // timers
 338   lt_10msec_init();
 339
 340 #ifdef APPL_WITH_ULAN
 341   /***********************************/
 342   // ulan init
 343   // uld_printk_flush();
 344   ul_fd = ul_open(NULL, NULL);
 345
 346   if (ul_fd == UL_FD_INVALID) sys_err();
 347
 348   ul_fd1 = ul_open(NULL, NULL);
 349
 350   if (ul_fd1 == UL_FD_INVALID) sys_err();
 351
 352   ul_setidstr(ul_fd, ul_idstr);
 353 #ifdef APPL_WITH_UL_FD4TIMEPROG
 354   ul_fd4timeprog = ul_open(NULL, NULL);
 355
 356   if (ul_fd4timeprog == UL_FD_INVALID) sys_err();
 357
 358 #endif /*APPL_WITH_UL_FD4TIMEPROG*/
 359
 360   printf("uLAN open\n");
 361
 362   ul_setmyadr(ul_fd, uaddr);
 363   printf("Setting address %d\n", uaddr);
 364
 365   //umsginfo.sadr=0;
 366   //umsginfo.dadr=0;
 367   //umsginfo.cmd=0;
 368   //ul_addfilt(ul_fd,&umsginfo);
 369
 370 #ifndef APPL_WITH_SIM_POSIX
 371   ul_stroke(ul_fd);
 372 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX*/
 373
 374   umsginfo.dadr = 2;
 375   umsginfo.cmd = 5;
 376   umsginfo.flg = UL_BFL_SND;
 377   //ul_newmsg(ul_fd,&umsginfo);
 378   //ul_freemsg(ul_fd);
 379
 380   /***********************************/
 381 #ifdef CONFIG_ULAN_DY
 382   // uLan dyac init
 383   uldy_init(ul_dyac, ul_fd, ul_save_sn, ul_save_adr, (char *)ul_idstr, usn);
 384
 385   memset(&umsginfo, 0, sizeof(umsginfo));
 386   umsginfo.cmd = UL_CMD_NCS;
 387   ul_addfilt(ul_fd, &umsginfo);
 388
 389   ul_opdata_add_iac(ul_fd, UL_CMD_GST, UL_IAC_OP_SND, ul_iac_call_gst, ul_dyac_gst_reply, sizeof(ul_dyac_gst_reply), 0, ul_dyac);
 390
 391   printf("uLAN dynamic adressing initialized\n");
 392 #endif /*CONFIG_ULAN_DY*/
 393
 394   /***********************************/
 395   // uLan object interface init
 396   uloi_con_ulan_set_cmd_fd(coninfo, UL_CMD_OISV, ul_fd, ul_fd1);
 397
 398   memset(&umsginfo, 0, sizeof(umsginfo));
 399   umsginfo.cmd = UL_CMD_OISV;
 400   ul_addfilt(uloi_con_ulan_rdfd(coninfo), &umsginfo);
 401 #endif /*APPL_WITH_ULAN*/
 402   /***********************************/
 403   // DINFO and other persistent data
 404 #ifdef APPL_WITH_DISTORE_EEPROM_USER
 405   appl_distore_init();
 406 #endif /* APPL_WITH_DISTORE_EEPROM_USER */
 407
 408   /***********************************/
 409   // Micro Windows GUI
 410
 411 #ifdef CONFIG_OC_MWENGINE
 412 #ifdef CONFIG_OC_SPI_DRV_SYSLESS
 413   check_spi_kbd_presence();
 414 #endif /*CONFIG_OC_SPI_DRV_SYSLESS*/
 415   i = gui_init();
 416   printf("gui_init ret %d\n", i);
 417 #endif /*CONFIG_OC_MWENGINE*/
 418
 419   /***********************************/
 420   // USB initialization
 421
 422 #ifdef APPL_WITH_USB
 423   usb_app_fill_serial_number(usn);
 424
 425   if (usb_enable_flag)
 426   {
 427     usb_app_init();
 428     printf("usb_app_init\n");
 429   }
 430
 431 #endif /*APPL_WITH_USB*/
 432
 433   /***********************************/
 434   // LCP engine initialization
 435
 436 #ifndef APPL_WITH_SIM_POSIX
 437   appl_adc_init();
 438 #ifdef APPL_WITH_AUX_IO
 439   aux_io_init();
 440 #endif /*APPL_WITH_AUX_IO*/
 441 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX*/
 442
 443 #ifdef APPL_WITH_DISTORE_KEYVAL_SERVICE
 444   setup_distore_restore();
 445 #endif /*APPL_WITH_DISTORE_KEYVAL_SERVICE*/
 446
 447 #ifdef APPL_WITH_DISTORE_EEPROM_USER
 448   appl_distore_user_restore();
 449 #endif /* APPL_WITH_DISTORE_EEPROM_USER */
 450
 451 #ifdef APPL_WITH_TIMEPROG_EEPROM_STORE
 452   appl_timeprog_eeprom_restore();
 453 #endif /*APPL_WITH_TIMEPROG_EEPROM_STORE*/
 454
 455   /* Init FPGA */
 456   fpga_init();
 457
 458 #ifdef CONFIG_PXMC
 459   fpga_reconfiguaration_initiated = pxmc_done;
 460   fpga_reconfiguaration_finished = pxmc_initialize;
 461   printf("setup pxmc_initialize hook for FPGA\n");
 462 #endif /*CONFIG_PXMC*/
 463
 464   appl_run_at_slow_sfi_setup();
 465   appl_run_at_fast_sfi_setup();
 466
 467 #ifdef APPL_WITH_AUX_IO
 468   aux_out_set_init_val();
 469 #endif /*APPL_WITH_AUX_IO*/
 470
 471   /***********************************/
 472   // Main application loop
 473   mloop();
 474
 475   /***********************************/
 476   // Greace finalization of application to check memory leakage
 477 #ifdef APPL_WITH_FINALIZATION_CHECK
 478
 479 #ifdef CONFIG_OC_MWENGINE
 480   gui_done();
 481 #endif /*CONFIG_OC_MWENGINE*/
 482
 483 #endif /*APPL_WITH_FINALIZATION_CHECK*/
 484
 485   return 0;
 486 }
 487