sw/app/rocon/appl_main.c

   1 #include <system_def.h>
   2 #include <stdio.h>
   3 #include <string.h>
   4
   5 #include "appl_defs.h"
   6 #include "appl_version.h"
   7 #include "appl_fpga.h"
   8
   9 #ifdef CONFIG_OC_MTD_DRV_SYSLESS
  10 #include <mtd_spi_drv.h>
  11 #endif
  12
  13 #ifndef APPL_WITH_SIM_POSIX
  14 #include <hal_machperiph.h>
  15 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX*/
  16
  17 #ifdef CONFIG_KEYVAL
  18 #include <lpciap.h>
  19 #include <keyval_id.h>
  20 #include <keyval_loc.h>
  21 #include <lpciap_kvpb.h>
  22 #include <bbconf_info.h>
  23
  24 #endif /*CONFIG_KEYVAL*/
  25
  26 #ifdef CONFIG_OC_I2C_DRV_SYSLESS
  27 #include <i2c_drv.h>
  28 extern i2c_drv_t i2c_drv;
  29 #endif
  30
  31 #ifdef CONFIG_OC_SPI_DRV_SYSLESS
  32 #include <spi_drv.h>
  33 #endif
  34
  35 #include <ul_log.h>
  36 #include <ul_logreg.h>
  37
  38 #if defined(APPL_WITH_SUITK) && defined(OMK_FOR_TARGET)
  39 #define UL_LOG_TO_STDOUT
  40 extern FILE *ul_log_default_file;
  41 #endif
  42
  43 /***********************************/
  44 // global variables
  45 #ifdef CONFIG_KEYVAL
  46 kvpb_block_t kvpb_block_global;
  47 kvpb_block_t *kvpb_block = &kvpb_block_global;
  48 #endif /*CONFIG_KEYVAL*/
  49
  50 #ifdef APPL_WITH_ULAN
  51 uloi_con_ulan_t uloi_con_ulan_global;
  52 uloi_coninfo_t *coninfo = &uloi_con_ulan_global.con;
  53
  54 #ifdef CONFIG_ULAN_DY
  55 UL_DYAC_VAR_LOC ul_dyac_t ul_dyac_global;
  56 ul_dyac_t *ul_dyac = &ul_dyac_global;
  57 char ul_dyac_gst_reply[4 + 2];
  58 #endif /*CONFIG_ULAN_DY*/
  59
  60 /* ulan variables */
  61 ul_fd_t ul_fd, ul_fd1;
  62 ul_msginfo umsginfo;
  63 uint8_t uaddr = 3;
  64
  65 #ifdef APPL_WITH_UL_FD4TIMEPROG
  66 ul_fd_t ul_fd4timeprog;
  67 #endif
  68 #endif /*APPL_WITH_ULAN*/
  69
  70 #ifdef CONFIG_OC_MTD_DRV_SYSLESS
  71 struct mtd_spi_state_t mtd_spi_state = {
  72   .spi_addr = 0x08,
  73   .page_size = 256,
  74 };
  75 #endif
  76
  77 uint32_t usn; /* uLAN/USB device serial number */
  78
  79 int usb_enable_flag = 1;
  80
  81 LT_TIMER_IMP(lt_10msec)
  82
  83 /***********************************/
  84 /* alternative memory reservation for framebuffer and uLan*/
  85 #ifndef APPL_WITH_SIM_POSIX
  86 void *(* const gr_driver_reserve_ram)(size_t size) =
  87   lpc_reserve_usb_ram;
  88
  89 void *(* const ul_drv_reserve_ram)(size_t size) =
  90   lpc_reserve_usb_ram;
  91
  92 void *(* const timeprog_reserve_ram)(size_t size) =
  93   lpc_reserve_usb_ram;
  94
  95 void *(* const appl_distore_reserve_ram)(size_t size) =
  96   lpc_reserve_usb_ram;
  97 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX*/
  98
  99 /***********************************/
 100 int sys_err()
 101 {
 102   printf("System error at %p\n", __builtin_return_address(0));
 103
 104   while (1);
 105 }
 106
 107 /***********************************/
 108 char ul_save_sn(uint32_t usn)
 109 {
 110 #ifdef CONFIG_KEYVAL
 111   kvpb_set_key(kvpb_block, KVPB_KEYID_ULAN_SN, 4, &usn);
 112 #endif /*CONFIG_KEYVAL*/
 113   return 0;
 114 }
 115
 116 /***********************************/
 117 char ul_save_adr(uint8_t uaddr)
 118 {
 119 #ifdef CONFIG_KEYVAL
 120   kvpb_set_key(kvpb_block, KVPB_KEYID_ULAN_ADDR, 1, &uaddr);
 121 #endif /*CONFIG_KEYVAL*/
 122   return 0;
 123 }
 124
 125 void save_cfg()
 126 {
 127   // kvpb_set_key(kvpb_block,KVPB_KEYID_APPL_PARAM,sizeof(appl_param_t),&appl_param);
 128 }
 129
 130 /***********************************/
 131 #ifdef CONFIG_OC_SPI_DRV_SYSLESS
 132 // received data bits 28..31 KBD variant (1)
 133 //               bits  1..25 keys
 134 //               bit       0 sticky 1
 135 // send data     bits 12..15 LED indicators
 136 //               bits  0.. 7 LED indicators
 137 //               bit      10 backlight full
 138 //               bit      11 backlight medium
 139 //               bit       8 beep on (0)
 140 //               bit       9 tone freq select
 141 // LEDs RUN 0, HOLD 1, PURGE 2, ERROR 3, A 5, B 6, C 7
 142 //      D 12, MOTOR 14
 143 // Keys '1'-'9' 1-9, '.' 10, '0' 11, ENTER 12, STOP 13, START 14,
 144 //      down 15, right 16, up 17, lesft 18, ESC 19, P/M 20,
 145 //      D 21, C 22, B 23, A 24, MENU 25
 146 int check_spi_kbd_presence()
 147 {
 148   int res;
 149   uint8_t tx_buff[4] = {0x00, 0x00, 0x09, 0x55};
 150   uint8_t rx_buff[4];
 151   spi_drv_t *spi_drv = spi_find_drv(NULL, 0);
 152
 153   if (spi_drv == NULL)
 154     return -1;
 155
 156   res = spi_transfer(spi_drv, 4, 4, tx_buff, rx_buff);
 157
 158   if (res < 0)
 159     return -1;
 160
 161   printf("kbd_presence %02x %02x %02x %02x\n",
 162          rx_buff[0], rx_buff[1], rx_buff[2], rx_buff[3]);
 163
 164   return 0;
 165 }
 166 #endif /*CONFIG_OC_SPI_DRV_SYSLESS*/
 167
 168 /***********************************/
 169
 170 #ifndef APPL_WITH_SIM_POSIX
 171 #include <hal_gpio.h>
 172 int appl_adc_init()
 173 {
 174   hal_pin_conf(ADC0_PIN);
 175   hal_pin_conf(ADC1_PIN);
 176   hal_pin_conf(ADC2_PIN);
 177   hal_pin_conf(ADC3_PIN);
 178   hal_pin_conf(ADC7_PIN);
 179
 180   LPC_SC->PCONP |= (1 << 12); /*PCADC*/
 181
 182   LPC_ADC->CR = (1 << 21); /*PDN*/
 183
 184   LPC_ADC->CR |= 0x8F; /*SEL selsect channels 0 to 3 and 7*/
 185   LPC_ADC->CR |= (9 << 8); /*CLKDIV*/
 186   LPC_ADC->CR |= (1 << 16); /*BURST start burst mode*/
 187
 188   return 0;
 189 }
 190 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX*/
 191
 192 /***********************************/
 193
 194 #if !defined(APPL_WITH_SIM_POSIX) && \
 195     defined(APPL_RUN_AT_FAST_SFI)
 196 extern void (*timer0_isr_appl_call)(void);
 197
 198 #ifdef APPL_RUN_AT_SLOW_SFI
 199 long appl_run_fast_sfi_usec = 1000000 / SYS_TIMER_HZ;
 200 long appl_run_slow_sfi_usec = APPL_SLOW_SFI_USEC;
 201 long appl_run_fast2slow_sfi_accum;
 202 #endif /*APPL_RUN_AT_SLOW_SFI*/
 203
 204 void appl_run_at_fast_sfi(void)
 205 {
 206   APPL_RUN_AT_FAST_SFI;
 207 #if defined(SLOW_SFI_INVOKE_IRQn) && defined(APPL_RUN_AT_SLOW_SFI)
 208   {
 209     appl_run_fast2slow_sfi_accum += appl_run_fast_sfi_usec;
 210
 211     if (appl_run_fast2slow_sfi_accum >= appl_run_slow_sfi_usec)
 212     {
 213       appl_run_fast2slow_sfi_accum -= appl_run_slow_sfi_usec;
 214       NVIC->STIR = SLOW_SFI_INVOKE_IRQn;
 215     }
 216   }
 217 #endif /*SLOW_SFI_INVOKE_IRQn*/
 218 }
 219
 220 int appl_run_at_fast_sfi_setup(void)
 221 {
 222   timer0_isr_appl_call = appl_run_at_fast_sfi;
 223   return 0;
 224 }
 225
 226 #else /*APPL_WITH_SIM_POSIX APPL_RUN_AT_FAST_SFI */
 227 int appl_run_at_fast_sfi_setup(void)
 228 {
 229   return 0;
 230 }
 231 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX APPL_RUN_AT_FAST_SFI */
 232
 233 /***********************************/
 234
 235 #if !defined(APPL_WITH_SIM_POSIX) && \
 236     defined(APPL_RUN_AT_SLOW_SFI)
 237
 238 IRQ_HANDLER_FNC(appl_run_at_slow_sfi_isr)
 239 {
 240   APPL_RUN_AT_SLOW_SFI;
 241 }
 242
 243 int appl_run_at_slow_sfi_setup(void)
 244 {
 245   if (request_irq(SLOW_SFI_INVOKE_IRQn, appl_run_at_slow_sfi_isr,
 246                   0, "slow_sfi", NULL) < 0)
 247     return -1;
 248
 249   return 0;
 250 }
 251 #else /* APPL_WITH_SIM_POSIX APPL_RUN_AT_SLOW_SFI */
 252
 253 int appl_run_at_slow_sfi_setup(void)
 254 {
 255   return 0;
 256 }
 257
 258 #endif /* APPL_WITH_SIM_POSIX APPL_RUN_AT_SLOW_SFI */
 259
 260 /***********************************/
 261
 262 /*
 263 UL_LOG_CUST(ulogd_main)
 264 */
 265
 266 #define UL_LOGL_DEF UL_LOGL_MSG
 267
 268 #include "log_domains.inc"
 269
 270 static void register_logdomains(void)
 271 {
 272   ul_logreg_domains_static(ul_log_domains_array, sizeof(ul_log_domains_array) / sizeof(ul_log_domains_array[0]));
 273 }
 274
 275
 276 /***********************************/
 277 int main()
 278 {
 279   int i;
 280
 281 #ifndef APPL_WITH_SIM_POSIX
 282
 283   /* Setup default interrupt priority into middle of the range */
 284   for (i = 0; i < sizeof(NVIC->IP); i++)
 285     NVIC->IP[i] = 0x80;
 286
 287 #ifdef SLOW_SFI_INVOKE_IRQn
 288   /* The lowes priority to IRQ invoking slow activities */
 289   NVIC->IP[SLOW_SFI_INVOKE_IRQn] = 0xc0;
 290 #endif
 291
 292   /* Higher priority for SPI to gradient valves */
 293   NVIC->IP[SSP1_IRQn] = 0x40;
 294
 295   /* LXPWR master receive interrupt (deadline under 50 usec) */
 296   NVIC->IP[TIMER2_IRQn] = 0x30;
 297
 298   /* Start of the cam period */
 299   NVIC->IP[MCPWM_IRQn] = 0x20;
 300
 301   /* The most critical - position compare events */
 302   NVIC->IP[QEI_IRQn] = 0x00;
 303 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX*/
 304
 305   /*
 306   unsigned long bb_val;
 307   bbconf_get_param(BBCONF_PTTAG_BBVER, &bb_val);
 308   */
 309 #ifdef UL_LOG_TO_STDOUT
 310   ul_log_default_file = stdout;
 311 #endif
 312   register_logdomains();
 313
 314   printf(APP_VER_ID " initializing\n");
 315
 316 #ifdef SDRAM_BASE
 317
 318   if (((void *)main >= (void *)SDRAM_BASE) &&
 319       ((void *)main <= (void *)(SDRAM_BASE + SDRAM_SIZE)))
 320     printf("running from SDRAM\n");
 321
 322 #endif /*SDRAM_BASE*/
 323
 324 #ifdef CONFIG_KEYVAL
 325   /***********************************/
 326   // kvpb init
 327   kvpb_block->base = (uint8_t *)KEYVAL_START;
 328   kvpb_block->size = KEYVAL_PAGE_LEN;
 329   kvpb_block->flags = KVPB_DESC_DOUBLE | KVPB_DESC_CHUNKWO;
 330   kvpb_block->chunk_size = KVPB_CHUNK_SIZE;
 331   kvpb_block->erase = lpcisp_kvpb_erase;
 332   kvpb_block->copy = lpcisp_kvpb_copy;
 333   kvpb_block->flush = lpcisp_kvpb_flush;
 334
 335   if (kvpb_check(kvpb_block, 1) < 0) sys_err();
 336
 337   if (kvpb_check(kvpb_block, 1) < 0) sys_err();
 338
 339   printf("Keyval ready\n");
 340
 341   /***********************************/
 342   // set configuration for device
 343 #ifdef APPL_WITH_ULAN
 344   kvpb_get_key(kvpb_block, KVPB_KEYID_ULAN_ADDR, 1, &uaddr);
 345   kvpb_get_key(kvpb_block, KVPB_KEYID_ULAN_SN, 4, &usn);
 346 #endif /*APPL_WITH_ULAN*/
 347
 348 //  kvpb_get_key(kvpb_block,KVPB_KEYID_APPL_PARAM,sizeof(appl_param_t),&appl_param);
 349
 350   printf("Keyval variables read\n");
 351 #endif /*CONFIG_KEYVAL*/
 352
 353   /***********************************/
 354   // timers
 355   lt_10msec_init();
 356
 357 #ifdef APPL_WITH_ULAN
 358   /***********************************/
 359   // ulan init
 360   // uld_printk_flush();
 361   ul_fd = ul_open(NULL, NULL);
 362
 363   if (ul_fd == UL_FD_INVALID) sys_err();
 364
 365   ul_fd1 = ul_open(NULL, NULL);
 366
 367   if (ul_fd1 == UL_FD_INVALID) sys_err();
 368
 369   ul_setidstr(ul_fd, ul_idstr);
 370 #ifdef APPL_WITH_UL_FD4TIMEPROG
 371   ul_fd4timeprog = ul_open(NULL, NULL);
 372
 373   if (ul_fd4timeprog == UL_FD_INVALID) sys_err();
 374
 375 #endif /*APPL_WITH_UL_FD4TIMEPROG*/
 376
 377   printf("uLAN open\n");
 378
 379   ul_setmyadr(ul_fd, uaddr);
 380   printf("Setting address %d\n", uaddr);
 381
 382   //umsginfo.sadr=0;
 383   //umsginfo.dadr=0;
 384   //umsginfo.cmd=0;
 385   //ul_addfilt(ul_fd,&umsginfo);
 386
 387 #ifndef APPL_WITH_SIM_POSIX
 388   ul_stroke(ul_fd);
 389 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX*/
 390
 391   umsginfo.dadr = 2;
 392   umsginfo.cmd = 5;
 393   umsginfo.flg = UL_BFL_SND;
 394   //ul_newmsg(ul_fd,&umsginfo);
 395   //ul_freemsg(ul_fd);
 396
 397   /***********************************/
 398 #ifdef CONFIG_ULAN_DY
 399   // uLan dyac init
 400   uldy_init(ul_dyac, ul_fd, ul_save_sn, ul_save_adr, (char *)ul_idstr, usn);
 401
 402   memset(&umsginfo, 0, sizeof(umsginfo));
 403   umsginfo.cmd = UL_CMD_NCS;
 404   ul_addfilt(ul_fd, &umsginfo);
 405
 406   ul_opdata_add_iac(ul_fd, UL_CMD_GST, UL_IAC_OP_SND, ul_iac_call_gst, ul_dyac_gst_reply, sizeof(ul_dyac_gst_reply), 0, ul_dyac);
 407
 408   printf("uLAN dynamic adressing initialized\n");
 409 #endif /*CONFIG_ULAN_DY*/
 410
 411   /***********************************/
 412   // uLan object interface init
 413   uloi_con_ulan_set_cmd_fd(coninfo, UL_CMD_OISV, ul_fd, ul_fd1);
 414
 415   memset(&umsginfo, 0, sizeof(umsginfo));
 416   umsginfo.cmd = UL_CMD_OISV;
 417   ul_addfilt(uloi_con_ulan_rdfd(coninfo), &umsginfo);
 418 #endif /*APPL_WITH_ULAN*/
 419   /***********************************/
 420   // DINFO and other persistent data
 421 #ifdef APPL_WITH_DISTORE_EEPROM_USER
 422   appl_distore_init();
 423 #endif /* APPL_WITH_DISTORE_EEPROM_USER */
 424
 425   /***********************************/
 426   // SPI connected FLASH
 427 #ifdef CONFIG_OC_MTD_DRV_SYSLESS
 428   mtd_spi_state.spi_drv = spi_find_drv(NULL, 0);
 429 #endif
 430
 431   /***********************************/
 432   // Micro Windows GUI
 433
 434 #ifdef CONFIG_OC_MWENGINE
 435 #ifdef CONFIG_OC_SPI_DRV_SYSLESS
 436   check_spi_kbd_presence();
 437 #endif /*CONFIG_OC_SPI_DRV_SYSLESS*/
 438   i = gui_init();
 439   printf("gui_init ret %d\n", i);
 440 #endif /*CONFIG_OC_MWENGINE*/
 441
 442   /***********************************/
 443   // USB initialization
 444
 445 #ifdef APPL_WITH_USB
 446   usb_app_fill_serial_number(usn);
 447
 448   if (usb_enable_flag)
 449   {
 450     usb_app_init();
 451     printf("usb_app_init\n");
 452   }
 453
 454 #endif /*APPL_WITH_USB*/
 455
 456   /***********************************/
 457   // LCP engine initialization
 458
 459 #ifndef APPL_WITH_SIM_POSIX
 460   appl_adc_init();
 461 #ifdef APPL_WITH_AUX_IO
 462   aux_io_init();
 463 #endif /*APPL_WITH_AUX_IO*/
 464 #endif /*APPL_WITH_SIM_POSIX*/
 465
 466 #ifdef APPL_WITH_DISTORE_KEYVAL_SERVICE
 467   setup_distore_restore();
 468 #endif /*APPL_WITH_DISTORE_KEYVAL_SERVICE*/
 469
 470 #ifdef APPL_WITH_DISTORE_EEPROM_USER
 471   appl_distore_user_restore();
 472 #endif /* APPL_WITH_DISTORE_EEPROM_USER */
 473
 474 #ifdef APPL_WITH_TIMEPROG_EEPROM_STORE
 475   appl_timeprog_eeprom_restore();
 476 #endif /*APPL_WITH_TIMEPROG_EEPROM_STORE*/
 477
 478   /* Init FPGA */
 479   fpga_init();
 480
 481 #ifdef CONFIG_PXMC
 482   fpga_reconfiguaration_initiated = pxmc_done;
 483   fpga_reconfiguaration_finished = pxmc_initialize;
 484   printf("setup pxmc_initialize hook for FPGA\n");
 485 #endif /*CONFIG_PXMC*/
 486
 487   appl_run_at_slow_sfi_setup();
 488   appl_run_at_fast_sfi_setup();
 489
 490 #ifdef APPL_WITH_AUX_IO
 491   aux_out_set_init_val();
 492 #endif /*APPL_WITH_AUX_IO*/
 493
 494   /***********************************/
 495   // Main application loop
 496   mloop();
 497
 498   /***********************************/
 499   // Greace finalization of application to check memory leakage
 500 #ifdef APPL_WITH_FINALIZATION_CHECK
 501
 502 #ifdef CONFIG_OC_MWENGINE
 503   gui_done();
 504 #endif /*CONFIG_OC_MWENGINE*/
 505
 506 #endif /*APPL_WITH_FINALIZATION_CHECK*/
 507
 508   return 0;
 509 }
 510