src/robofsm/actuators.h

   1 /**
   2  * @file actuators.h
   3  * @author Martin Zidek
   4  * @date 09/03/25
   5  *
   6  * @brief Acttuators library
   7  */
   8
   9 /*
  10  * actuators.h                  09/02/25
  11  *
  12  * Robot's actuators control.
  13  *
  14  * Copyright: (c) 2008 CTU Dragons
  15  *            CTU FEE - Department of Control Engineering
  16  * License: GNU GPL v.2
  17  */
  18 /**
  19 \defgroup actlib Actuators control library
  20
  21 Actuators library serves as a single control point for all the actuators
  22 of the robot.
  23  */
  24
  25 #ifndef ACTUATORS_H
  26 #define ACTUATORS_H
  27
  28 /* Chelas: original values */
  29 //#define CHELA_CLOSED 0xFF
  30 //#define CHELA_TIGHT  0xA0
  31 //#define CHELA_OPEN   0x20
  32 //#define CHELA_LOOSE  0x80
  33
  34 /* Chelas: */
  35 #define CHELA_CLOSED 0xFF
  36 //#define CHELA_TIGHT  0xD8
  37 #define CHELA_TIGHT  0xE0
  38 #define CHELA_OPEN   0x20
  39 #define CHELA_LOOSE  0xA8
  40
  41 /* FIXME: (temporary, LPCs not ready) Timeout */
  42 #define CHELA_TIMEOUT 0x07
  43
  44 /* Belts */
  45 #define BELTS_IN 0xA0  // 160
  46 #define BELTS_OFF 0x64 // 100
  47 #define BELTS_OUT 0x28 //  40
  48
  49 #define LIFT_SHIFT              0x21
  50 /* Positions of lift */
  51 #define LIFT_MIN                0x0
  52 #define LIFT_GROUND_POS         0x0028 // used for pucks loading
  53 #define LIFT_TRAVEL_POS         0x0030
  54 #define LIFT_BELOW_HOLDER_POS   0x00E0
  55 #define LIFT_IN_HOLDER_POS      0x0118
  56 #define LIFT_FLOOR0             0x0030 // used for unloading
  57 #define LIFT_FLOOR1             0x00E0
  58 #define LIFT_FLOOR2             0x01A0
  59 #define LIFT_FLOOR3             0x0264
  60 #define LIFT_FLOOR4             0x0322
  61 #define LIFT_MAX                0x03C0 // this is not the HW maximum
  62
  63 /* Holder positions */
  64 #define HOLDER_CLOSED 0xFF
  65 #define HOLDER_TIGHT  0xE0
  66 #define HOLDER_LOOSE  0xDA
  67 #define HOLDER_OPENED 0x10
  68
  69 /* Pusher position */
  70 #define PUSHER_INSIDE  0
  71 #define PUSHER_LINTEL_BOUNDARY 0xC0
  72 #define PUSHER_OUTSIDE PUSHER_LINTEL_BOUNDARY
  73 #define PUSHER_FULLY_OUTSIDE 0x200
  74
  75 /* Hokuyo pitch angle limits */
  76 #define HOKUYO_PITCH_MAX        0xF8
  77 #define HOKUYO_PITCH_HORIZONTAL 0xC0
  78 #define HOKUYO_PITCH_MIN        0x00
  79
  80 /* Actuators status bits */
  81 #define ACT_ST_LIFT_ERR 0x01    /* TODO */
  82
  83 #ifdef __cplusplus
  84 extern "C" {
  85 #endif
  86
  87 void act_init(struct robottype_orte_data *ortedata);
  88
  89 void act_lift(unsigned short int position);
  90 void act_chelae(unsigned char left, unsigned char right);
  91 void act_belts(unsigned char left, unsigned char right);
  92 void act_holder(unsigned char position);
  93 void act_pusher(unsigned short int position);
  94 void act_hokuyo(unsigned char angle);
  95 void act_camera_on(void);
  96 void act_camera_off(void);
  97
  98 #ifdef __cplusplus
  99 }
 100 #endif
 101
 102 #endif /* ACTUATORS_H */